STM32 HAL库：FreeRTOS系统 （带推荐使用除了Systick以外的时钟源问题及解决）

1、简介：

         FreeRTOS是一个实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。

      任务调度机制：优先级高的任务一旦就绪就能剥夺优先级较低任务的CPU使用权，提高了系统的实时响应能力。

2、特点：

        FreeRTOS对系统任务的数量没有限制，既支持优先级调度算法也支持轮换调度算法，因此FreeRTOS采用双向链表而不是采用查任务就绪表来进行任务调度。

        免费、源码公开、可移植、可裁减、调度策略灵活。

优点：

       FREERTOS最大的好处是多任务处理，比如不使用FREERTOS时是把多个任务放在while（1）里，任务执行有先后顺序，所以效率不高。

缺点：

        FREERTOS会占用系统内存，因此需要的时候打开就行了。

3、运行逻辑：

          FreeRTOS创建多个任务，每个任务分别控制自己设备，实现多任务处理。

4、问题：

       警告: 当使用了FreeRtos的时候，强烈建议HAL库使用除了Systick以外的时钟源。

       防止在高优先级(优先级高于systick)中断服务中调用HAL_Delay(),导致中断服务忙等待,这样任何优先级低于该中断的中断都得不到服务。

解决：

          时钟源：选择TIM2。

5、文件：

          1、freertos.c里面MX_FREERTOS_Init(void)是FreeRtos系统的配置；

          2、freertos.c里面StartTask02(void const * argument)是任务编号对应自己定义的任务编号；

          3、会生成包Middlewares。

欢迎提出意见，进行指正。

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