要求
设计一个基于改变PWM信号占空比来实现直流电动机转速控制的系统,满足控制指标要求。
思维导图如下
最终设计的成果为:测速使用霍尔传感器,然后霍尔传感器感应的是使用高强度的磁铁(淘宝上面有买)
电机驱动用现成的L9110模块,显示直接用OLED,主控用52单片机。最终的成果图如图所示:
最主要的测速装置就是霍尔传感器测速,千万不要用其他的测速模块,那些是不准确的,因为模块的原因,测速最好用的还是霍尔传感器测速,比较直接,如果不相信你做过对比就知道了。下面单独看看测速装置的图片:
下面看看主要的PID算法:
float PIDcontrol(int uset , int feedback) //pid 算式
{
float duk;
int D;
eeh=ee;
ee=uset-feedback;
p += ee;
D = ee -eeh;
duk=kp*ee+ki*p-kd*D; //增量式 PID 公式
return duk;
}
就可以自动调节电机的速度。
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