本文仅介绍固定180度舵机(MG996R舵机、SG90舵机、MG90S舵机等
引脚功能:
舵机的转动角度跟输入脉冲有关,详细看下表:
可以发现一个规律:角度每次增加45度,高电平时间相应增加0.5ms
总周期 - 高电平脉冲 = 低电平脉冲
舵机角度的转动就是通过高、低脉冲的变化实现的
例代码:
#include <regx51.h>
sbit PWM=P1^1;
void Delay(unsigned char i)
{
unsigned char a,b;
for(;i>0;i--)
for(b=71;b>0;b--)
for(a=2;a>0;a--);
}
void zero(void) {
PWM=1;
Delay(1);
PWM=0;
Delay(39);
}
void one(void) {
PWM=1;
Delay(2);
PWM=0;
Delay(38);
}
void two(void) {
PWM=1;
Delay(3);
PWM=0;
Delay(37);
}
void three(void) {
PWM=1;
Delay(4);
PWM=0;
Delay(36);
}
void four(void) {
PWM=1;
Delay(5);
PWM=0;
Delay(35);
}
void main()
{
while(1){
two();
}
}
注·:建议先写一个0度的程序,方便确定舵机转动的方向和角度
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