因为最近都在做基于STM32,MPU6050的手势控制机器人，遇到了无线数据传输的问题，正好手上有几个蓝牙模块，就用蓝牙模块来传输数据，但是并没有想象的那么顺利，最主要的还是两个模块串口传输数据的问题，一直得不到解决，因为简简单单的串口就OK。
蓝牙模块与STM32的连接只需要四根线就好，VCC,GND,RX,TX,VCC,提供3.3或者5V，这块基本没有问题
按住蓝牙模块的按钮，然后上电，之后在松开就可以进入AT指令模式，这是时候可以对模块进行必要的设置，比如波特率等，也可以查询模块的相关信息，AT指令要以\R\N结尾，而且此时的波特率固定为38400，常用的AT指令在下面啦！！
透传
正常上电，模块上的灯闪得比较快，这个时候就是透传，当使用两个模块相互通信的时候要先进入AT模式，将其中一个设置为主机，另外一个设置为从机，这样上电之后主机会自动连接从机。
这个很简单，就是正常的配置串口，但是切记波特率要与蓝牙模块的波特率一致，透传模式下默认是9600，可以在AT指令中自行修改
如果是指定一边发送，另外一边接受的话，接受的一段 需要开启中断，发送的一段可以不开启，就是普通的阻塞模式。
发送端的数据我放到了一个数组里，通过发送数组将数据发送出去
由于串口HAL库本身没有数组的发送函数，所以需要自己写一个数组发送的函数，原理是通过反复的调用串口发送函数来实现的，那么问题来了，
如果使用printf函数来实现的话，也可以传输十六进制的数据，但是，你传输出去之后，到接受端就会变成十进制，这可能是我自己软件的问题，但是网上大佬也是这么说的，所以最好使用HAL库自带的函数来实现，这里会有一个问题，就是串口调试助手可能会显示异常，但是不影响，因为你需要的是接收端能够正常的显示，发送端主要能正确的把数据发送就好。
发送端串口偶尔异常，还没探究具体的原因。
/*下面的函数时对数据进行打包处理，将一个完整的数组通过数组发送函数传输出去*/
void ack(int x,int y,int z)
{
Inverse_X (x);
Inverse_Y (y);
Inverse_Z (z);
uint8_t str[12]= {0};
str[0] = 0xAA;
str[1] = 0xBB;
str[2] = X_H ;
str[3] = X_L ;
str[4] = Y_H ;
str[5] = Y_L ;
str[6] = Z_H ;
str[7] = Z_L ;
str[8] = X_flag ;
str[9] = Y_flag ;
str[10] =Z_flag ;
str[11] = 0xCC;
UART_SendStr (str,12);
}
这块代码是重点，因为串口发送的数据是8位的，也就是只能传输0-255，这样的256个数字，超过范围的就不能正常的显示，但是MPU6050的角度纵不能只到255度吧。得到300度甚至更多，所以有时候8位就不能满足要求啦，我的处理方法是将数据分为高位和低位，同时由于串口传输无符号数据，负数传输会出现错误。我的解决办法是通过判断是否为负数，然后设置一个标志位，通过置位标志位来判断是否是负数。
超出范围以及负数的处理办法如下
/*用于判断X的值是否超过255，以及X的正负*/
void Inverse_X (int x)
{
/*如果X的值大于0不大于255，则高位直接存放X的值，低位不存数据，标志为不置1*/
if((x>= 0) && (x < 255))
{
X_H = x;
X_L = 0;
X_flag = 0;
}
/*如果超过255，则将数据分为高低两位存储，高位存放255，低位存放剩余的数，标志位不置位*/
else if(x>255)
{
X_H = 255;
X_L = x-255;
X_flag = 0;
}
/*如果数据的值低于-255，则同样分为高低两位，但是这两位存放的是正数，标志位置一，表示为负数*/
else if ( x <= -255)
{
X_H = 255;
X_L = -x-255;
X_flag = 1;
}
/*如果数据的值在0到255之间，则高位存数据的正数，标志位置一*/
else
{
X_H = -x;
X_L = 0;
X_flag = 1;
}
}
主函数发送三个数据
ack (300,-6,-200);
发送端的处理基本结束，接下来是接收端
/*三个变量用于存放目标数据，这里时MPU6050的角度*/
static int X=0,Y=0,Z=0;
/*数据接收函数*/
void Openmv_Receive_Data(uint16_t Com_Data)
{
/*循环体变量*/
uint8_t i;
/*计数变量*/
static uint8_t RxCounter1=0;//计数
/*数据接收数组*/
static uint16_t RxBuffer1[50]={0};
/*数据传输状态位*/
static uint8_t RxState = 0;
/*对数据进行校准，判断是否为有效数据*/
if((RxState==0)&&(Com_Data==0xAA)) //0x2c帧头
{
RxState=1;
RxBuffer1[RxCounter1++]=Com_Data;
}
else if((RxState==1)&&(Com_Data==0xBB)) //0x12帧头
{
RxState=2;
RxBuffer1[RxCounter1++]=Com_Data;
}
/*对数据进行处理*/
else if(RxState==2)
{
/*接受的数据存放到数组里*/
RxBuffer1[RxCounter1++]=Com_Data;
if(RxCounter1>=30||Com_Data == 0xCC) //RxBuffer1接受满了,接收数据结束
{
RxState=3;
/*X,Y,Z都是有高位与低位构成的，这里将高位与低位加到一起即可*/
X = RxBuffer1[2]+RxBuffer1[3];
Y = RxBuffer1[4]+RxBuffer1[5];
Z = RxBuffer1[6]+RxBuffer1[7];
/*处理数据的符号，传输的过程不能传输符号，通过标志位的形式解决这个问题*/
X = Inverse (RxBuffer1 [8],X);
Y = Inverse (RxBuffer1 [9],Y);
Z = Inverse (RxBuffer1 [10],Z);
printf("X = %d\r\n",X);
printf("Y = %d\r\n",Y);
printf("Z = %d\r\n",Z);
}
}
else if(RxState==3)//检测是否接受到结束标志
{
if(RxBuffer1[RxCounter1-1] == 0xCC)
{
//RxFlag1 = 0;
RxCounter1 = 0;
RxState = 0;
}
else //接收错误
{
printf ("erro");
RxState = 0;
RxCounter1=0;
for(i=0;i<10;i++)
{
RxBuffer1[i]=0x00; //将存放数据数组清零
}
}
}
else //接收异常
{
RxState = 0;
RxCounter1=0;
for(i=0;i<10;i++)
{
RxBuffer1[i]=0x00; //将存放数据数组清零
}
// printf ("接收异常00\r\n");
}
}
上面是一个串口数据的接收函数，具体的接收方式已经在里面哟注释啦！
还有一个函数时对正负数的标志位进行处理的函数，如下
/*符号处理*/
int Inverse(uint8_t x,int X)
{
/*判断标志为来解决符号问题，标志为为1，说明是负数，对数据进行求相反数*/
if(x==0)
X = X;
else
X = -X;
printf("******%d\r\n",X);
return X ;
}
最后是串口中断的回调函数
/*回调函数*/
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
uint16_t tempt //定义临时变量存放接受的数据
if(huart->Instance==USART1)
{
tempt=USART1_RXbuff;
Openmv_Receive_Data(tempt);
}
HAL_UART_Receive_IT(&huart1,&USART1_RXbuff,1);
}
接收端记得在主函数中开启串口接收中断，否则不能进入中断。
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_UART_Receive_IT(&huart1,&USART1_RXbuff,1);
/* USER CODE END 2 */
为了防止以后忘记怎么弄，来做一个笔记。
同时感谢这位大哥提供的数据处理思路哦