学习资料参考：ROS机器人开发实践(胡春旭)

Launch 启动文件： 通过XML文件实现多节点的配置和启动 （真的好用）

简化一个节点一个终端的复杂情况

Launch File

• 同时启动多个节点
• 自动启动ROS Matser
• 每个节点的配置

基本元素

1. <launch> 			…  			</launch>  	
2. <node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />

参数设置

<param> 
	<rosparam> 将YAML格式文件全部加载 
<arg> 仅限launch文件使用 

重映射机制

• 取别名
• 兼容不同系统

嵌套复用

<include file="$(dirname/other.launch"> 

TF坐标变换：坐标系变换关系

TF功能包维护

TF功能包

• 树形结构
• 根据时间缓冲并维护多个坐标系
• 三维坐标系
  - 世界坐标系（World Frame)
  - 基坐标系（base Frame）
  - 机械夹爪坐标系(Gripper Frame)
  - 机器人头部坐标系（Head Frame）
• TF以时间为轴跟踪坐标系（默认10s内）
• 使用步骤
  - 监听TF变换：接受并缓存，查询
  - 广播TF变换：每个广播直接将坐标变换插入TF树中，不需要再进行同步
• TF工具
  1. tf_monitor
  2. tf_echo
  3. static_transform_publisher
  4. view_frames

Qt工具箱：机器人开发的可视化工具

• 日志输出
• 计算图可视化
• 数据绘图
• 参数动态配置

rviz三维可视化平台

(订阅topic比如/scan就可以看到点云效果)

• 数据可视化
• 插件机制无限扩展

gazebo仿真环境

（自由度堪比minecraft）

• 创建仿真环境
• 带物理属性的机器人仿真

rosbag数据记录与回放

（可以让机器人重复之前的动作）

• 记录并回放话题信息
• 后期调试使用