agv小车-qt-ros控制注说明

转过来，控制/地图 看上去也是json mqtt 通迅是一样的，单片机端添加ros json接口，由上位机获取单片机控制端的三轴/gps/ 姿态/轨迹数据后由json更新控制参数实现在agv小车在地图上面的动作控制
 1/ui接口类与ros连接
 2/控制消息发布操作---mqtt
 3/地图接口
 4/节点操作
 
 声明rviz的RenderPanel，这个面板类最终继承QWidget

mapp.cpp源文件：

void MAPP::on_btn_map_clicked(){manager_->removeAllDisplays();rviz::Display 
清除 显示内存 初始化

*map_=manager_->createDisplay("rviz/Map","adjustable map",true);
显示 rviz 目录 
 地图ROS_ASSERT(map_!=NULL);
 非空检测----设备初始化 操作
 设置地图路径并发布
 >subProp("Topic")->setValue("/map");
 
 发布地图信息
 rviz::Display *robot_=manager_->createDisplay("rviz/RobotModel","adjustable robot",true);
 显示ROS_ASSERT(robot_!=NULL);robot_->subProp("Robot Description")->setValue("robot_description");
 添加 模式显示rviz::
 Display *laser_=manager_->createDisplay("rviz/LaserScan","adjustable scan",true);
 开始 激光雷达 扫描  ROS_ASSERT(laser_!=NULL);laser_-
 设置激光雷发布消息
 >subProp("Topic")->setValue("/scan");laser_->subProp("Size (m)")->setValue("0.1");}
 发布 雷达 信息代码解释：创建了显示createDisplay()，
 然后添加topic值，加载地图void MAPP::on_btn_left_pressed(){ros::NodeHandle node;
 映射节点 句柄cmdVelPub 
 = node.advertise<:twist>("/cmd_vel", 1);
 写入节点
 参数ROS_INFO("move_turtle_goforward cpp start...");
 显示 前进 操作字符geometry_msgs::
 Twist speed;
 设置界面同步 修正 获取 三轴 
 姿态参数获取   驱动器编码器 
 当前值获取   当前任务 运行时间写入 
 修正参数/修正接口速度  写 0speed.linear.x = 0;
 角度 写 0.05speed.angular.z = 0.05;
 发布 操作参数cmdVelPub.publish(speed);}
 代码解释：向前、向后、向左、向右、停止的
 函数大同小异，主要修改speed.linear.x
 和speed.angular.z为这个进程的节点
 创建一个句柄node在/cmd_vel 话题
 发布一个geometry_msgs/Twist的消息
 控制信号载体Twist message设置线速度为0m/s，
 正为前进，负为后退 (0)设置角速度为0.05rad/s，
 正为左转，负为右转 (0.5)将刚才设置的指令
 发送给机器人cmdVelPub.publish()