1.编码器概述

这里对此不再详细说明，本博文重在如何使用编码器，有兴趣的同学可以去网上了解，或者参考一下博文。

旋转编码器工作原理

2.增量式编码器控制思路

                                                                                       图2-1 编码器实物图

                                                                               图2-2 编码器与MCU接线图

我们首先需要清楚编码器输出什么信号。

                                                                      图2-3 编码器输出信号波形图

AB两相同时输出方波，并且相位相差90°，我们可以通过判断AB两相的电平跳变顺序来判断正反转，同时我们也可以通过计算任意一相的电平跳变次数来确定转动速度。

3.增量式编码器测速算法实现

注意，本博文仅仅是对增量式编码器最简单的应用，仅仅是利用M法去测速，最终的结果是得到500ms内触发的脉冲数，具体的速度转换方式会因为编码器的不同而不同，同时，需要测量正反转速度的算法也仅仅是使用多一个外部中断，具体的实现同学们可以自行设计。

//author:ora
//email:1301912993@qq.com

#include "ROTARYENCODER.h"
#include "usart.h"


#define SAMPLE_CYCLE				500		//ms


/*
 *@brief：编码器初始化，包括外部中断初始化、定时器update中断初始化
 *@param：none
 *@retval:none
 */
void rotaryEncoder_init(void)
{

	
	EXTI_InitTypeDef	EXTI_InitStruct;
	NVIC_InitTypeDef 	NVIC_InitStruct;
	GPIO_InitTypeDef 	GPIO_InitStruct;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	
	int prescaler = 8400 - 1;
	int period = SAMPLE_CYCLE * 10;
	
	/****************************************EXTI8****************************/
	
	//1.使能时钟  -->  EXIT8   --> PF8
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
	
	//2.中断映射线
	SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOF, EXTI_PinSource8);
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
	//GPIO_InitStruct.GPIO_OType = ;
	GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_High_Speed;
	GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStruct);	
	
	//4.初始化外部中断
	EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line8;
	EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE;
	EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
	EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
	EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);

	//5.配置中断优先级
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

	/********************************************TIM3*****************************/
	
	//1.使能时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	

	//2.定时器初始化
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = prescaler;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = period;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	//3.配置中断优先级
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
	
	//4.允许定时器更新中断
	TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
	
	//5.使能TIM
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

	

}

extern u32 counter;
/*
 *@brief：外部中断函数，counter加一
 *@param：none
 *@retval:none
 */
void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line8) != RESET)
	{
		counter ++;
		//printf("%d\n",counter);
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line8);
		
	}


}

/*
 *@brief：TIM3中断函数，打印counter，置零counter
 *@param：none
 *@retval:none
 */
void TIM3_IRQHandler(void)
{

	if(TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
	{

		printf("counter:%d, ", counter);
		counter = 0;

		TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
	}


}

4.知识补充

M/T测速实现

5.源代码下载

https://github.com/oraSC/STM32-course/tree/master/%E7%BC%96%E7%A0%81%E5%99%A8/rotaryEncoder_speedMeasure