ros调试IMU

ROS与传感器教程-razor-imu-9dof使用（新固件）

说明：

• 介绍如何使用razor-imu-9dof m0
• 创客智造采购的产品已经刷好固件，可以跳过刷固件，进行测试即可。
• 点击淘宝采购IMU板子

步骤：

环境搭配和固件更新：

• imu板子通过usb线接入电脑
• 安装arduino，下载Arduino IDE 最新版本
• Arduino 插件环境配置，点击参考，并刷好固件

IMU驱动安装：

• 安装依赖

sudo apt-get install ros-kinetic-serial

• 下载驱动到工作空间，假设已有工作空间catkin_ws

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ncnynl/razor_imu_m0_driver
cd ..
catkin_make 

• 创建别名

cd  ~/catkin_ws/src/razor_imu_m0_driver/scripts
sudo ./create_udev_rules

• 重插imu的usb线，即可识别到别名，验证别名

$ ls /dev/imu
/dev/imu

• 分配权限

sudo chmod 777 /dev/imu

• 启动imu

roslaunch razor_imu_m0_driver driver_node.launch 

• 查看话题

$ rostopic list
/imu/data_raw
/imu/mag
/imu/data
/rosout
/rosout_agg

IMU测试：

• 查看imu内容

$ rostopic echo /imu/data 
---
header: 
  seq: 270
  stamp: 
    secs: 1595397064
    nsecs: 860389824
  frame_id: imu_link
orientation: 
  x: -0.0134
  y: -0.0614
  z: 0.1556
  w: 0.9858
orientation_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
angular_velocity: 
  x: 0.0
  y: -0.0010471975512
  z: -0.0010471975512
angular_velocity_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
linear_acceleration: 
  x: 0.784532
  y: -0.4903325
  z: 10.002783
linear_acceleration_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
---

IMU可视化测试：

• 安装imu_tools工具, 假设我们是ros的kinetic版本

sudo apt-get install ros-kinetic-imu-tools  

• 启动rviz

roslaunch razor_imu_m0_driver  imu_rviz.launch

• 勾选上，Enable box，出现一个立方体
• 勾选上, Enable axes, 出现坐标系
• 勾选上，Enable acceleration，出现向上箭头