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Encoder Interface 编码器接口
编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2
当编码器旋转起来的时候, 会输出下面的方波信号
编码器接口，都是上升沿和下降沿都有效的 , 上升沿和下降沿都需要计次 , 所以在编码器接口模式下 , 边沿检测极性选择就不再是边沿的极性选择了 , 而是高低电平的极性选择.
选择上升沿的参数------就是信号直通过来，高低电平极性不反转---5:极性反转
选择上升沿的参数-------就是信号通过一个非门过来，高低电平极性反转----5:极性反转
正转的状态都向上计数， 反转的状态都向下计数----TIM_EncoderMode_TI12
上面的2个模式--只在一个计数
均不反转
TI1反转
在stm32f10x tim.h文件中的函数------配置定时器编码器接口
void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,
uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity)
TIM_EncoderInterfaceConfig : TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
参数 : 第二个参数---见上面的 4:编码器的工作模式
第三个(IC1极性)和第四个(IC2极性)参数一样 : ---- 3:编码器接口基本结构中的 边沿检测极性选择
这里的上升沿并不代表上升沿有效 , 因为编码器接口始终都是上升沿、下降沿都有效的 , 这里的上升沿参数代表的是高低电平极性不反转-----5:极性反转
在stm32f10x tim.h文件中的函数------读取计数器CNT的值
uint16_t TIM_GetCounter(TIM_TypeDef* TIMx)
TIM_SetCounter :计数器读取到了65535清零
在stm32f10x tim.h文件中的函数------给CNT重新赋值
void TIM_SetCounter(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Counter)
TIM_SetCounter : 第二给参数: 读取CNT后,改它赋一个新的值; 我们这里选择把他清零
在stm32f10x tim.h文件中的函数------中断标志位和标志位清零
ITStatus TIM_GetITStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);
void TIM_ClearITPendingBit(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT)
TIM_GetITStatus: 获取中断标志位是否被置1了(检测外部中断的状态)
TIM_ClearITPendingBit: 清除中断挂起标志位
配置定时器编码器接口的步骤
1 : RCC开启时钟，(TIM外设---RCC_APB1PeriphClockCmd和GPIO外设----RCC_APB2PeriphClockCmd的时钟打开)
2 : 配置GPIO----GPIO_Init (最后写第二步)
3 : 配置时基单元-----TIM_TimeBaseInit()
4 : 配置输入捕获(ic)----TIM_ICInit()--- IC需要配置2篇见代码
5 : 配置定时器编码器接口---TIM_EncoderInterfaceConfig()
6 : 启动定时器-----TIM_Cmd()
定时器开启步骤
1: 开启时钟 (RCC)
2: 选择时基单元的时钟 (TIM_InternalClockConfig--选择内部时钟)
3: 配置时基单元 (TIM_TimeBaseInit)
4 : 使能更新中断( TIM_ITConfig中断时钟控制)
5: NICV的配置 (见 02: STM32)
6: 启动定时器 (TIM_Cmd)
定时器开启步骤 详情见:03:TIM定时器
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"
#include "Delay.h"
void Timer_init(void){
//第一步是开启时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
//第二步，选择时基单元的时钟 (stm23上电默认使用的是内部时钟,这一行代码可以省略)
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
//第三步，配置时基单元
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数
/*计数器溢出频率：CK_CNT_OV = CK_CNT / (ARR + 1)
= CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1
定时频率=72M/(PSC+1)/(ARR+1)
72MHZ=72000KHZ
72000KHZ/7200=10KHZ=10000HZ
T=1/F T=1/10000hz=0.0001s=0.1ms
然后以0.1ms的周期计10 000个数,所以就是1s
*/
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=10000-1; //自动重装载寄存器ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=7200-1; //预分频器PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//高级定时器特有的(重复寄存器)
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
//第四使能更新中断
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//手动清除更新中断标志位
//第五步NICV的配置
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
//第六步启动定时器
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}
void Encoder_Init(void)
{
//1:配置RCC，把我们这里涉及的外设的时钟都打开(GPIO,AFIO)
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
//2:配置GPIO，选择我们的端口为输入模式 注意打开了2个中断
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
//第四步，配置时基单元
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1; //ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1; //PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
//配置输入捕获(IC)
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
//配置定时器编码器接口
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
//启动定时器
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
int16_t Encoder_Get(void)
{
int16_t Temp;
//读取CNT的值
Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
TIM_SetCounter(TIM3, 0);
return Temp;
}
int16_t Speed;
int main(void)
{
OLED_Init();
Timer_init();
Encoder_Init();
OLED_ShowString(1, 1, "Speed:");
while (1)
{
OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,5);
//Delay_ms(1000);
}
}
void TIM2_IRQHandler(){
//检查中断标志位
if ( TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET)
{
//清除标志位
//Num++;
Speed=Encoder_Get();
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
}
}
只有TIM定时器的通道1和通道2接口可以作为 编码器接口
通道3和通道4并不能做为编码器接口
IC需要配置2遍
这个代码是通过定时器的编码器接口，来自动计次;
之前的代码是通过触发外部中断 , 然后在中断函数里手动进行计次-----见02:STM32--EXTI外部中断
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"
#include "Delay.h"
void Encoder_Init(void)
{
//1:配置RCC，把我们这里涉及的外设的时钟都打开(GPIO,AFIO)
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
//2:配置GPIO，选择我们的端口为输入模式
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
//第四步，配置时基单元
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1; //ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1; //PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
//配置输入捕获(IC)
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
//配置定时器编码器接口
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
//启动定时器
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
int16_t Encoder_Get(void)
{
return TIM_GetCounter(TIM3);
}
int main(void)
{
OLED_Init();
Encoder_Init();
OLED_ShowString(1, 1, "Speed:");
while (1)
{
OLED_ShowSignedNum(1,7,Encoder_Get(),5);
}
}
TIM篇章完结