创建工作空间
##创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace ##初始化
#编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
##设置环境变量
source devel/setup.bash
##检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
创建功能包
catkin_create_pkg <package name> [depend 1] [depend 2]......
##创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
##编译功能包
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
功能包文件结构
| 文件名 |
功能 |
| config |
放置功能包中的配置文件，由用户创建，文件名可不同 |
| include |
放置功能包中需要用到的头文件 |
| scripts |
放置可直接运行的python脚本 |
| src |
放置需要编译的C++代码 |
| launch |
放置功能包中的所有启动文件 |
| msg |
放置功能包自定义的消息类型 |
| srv |
放置功能包自定义的服务类型 |
| action |
放置功能包自定义的动作指令 |
| CMakelists.txt |
编译器编译功能包的规则 |
| package.xml |
功能包清单 |
Catkin编译系统下的工作空间结构
| 文件名 |
功能 |
| src |
代码空间，用来存储所有ROS功能包的源码文件 |
| build |
编译空间，用来存储工作空间编译过程中产生的缓存信息和中间文件 |
| devel |
开发空间，用来放置编译生成的可执行文件 |
| install |
安装空间，用make install命令将可执行文件安装到该空间中 |
话题编程(msg)/服务编程(srv)/动作编程(action)
节点(Node)——消息(message)通信：
话题（发布talker/订阅listener）Publish/Subscribe
服务（客户端/服务器通信）Client/Server
ROS常用命令大全（持续更新）
| 命令 |
功能 |
| catkin_create_pkg |
创建功能包 |
| rospack |
获取功能包信息 |
| catkin_make |
编译工作空间的功能包 |
| rosdep |
自动安装功能包依赖的其他包 |
| roscd |
功能包目录转跳 |
| roscp |
拷贝功能包中的文件 |
| rosed |
编辑功能包中的文件 |
| rosrun |
运行功能包中的可执行文件 |
| roslaunch |
运行启动文件 |
| env竖线grep ros |
查看所有ros相关的环境变量 |
| ctrl h |
隐藏文件可视 |
| rqt_graph |
查看系统的节点关系图 |
| rosservice list |
查看系统中的服务列表 |
| tf_monitor |
打印TF树中所有坐标系的发布状态 |
| tf_echo |
查看指定坐标系之间的变换关系 |
| static_transform_publisher |
发布两个坐标系之间的静态坐标变换 |
| rqt_console |
图形化显示和过滤所有日志消息 |
| rqt_graph |
图形化显示当前ROS系统中的计算图 |
| rqt_plot |
二维数值曲线绘制工具 |
| rostopic list |
话题列表 |
| check_urdf+xxx.urdf |
对urdf文件进行检查 |
| urdf_to_graphiz+xxx.urdf |
查看urdf模型的整体结构 |
