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ROS主从机设置

2023-11-11

ROS支持多机互通，一台主机启动roscore，启动Master节点，多台从机直接可以运行其他节点，本文记录主从机配置，实现多机互通。

  1. 查看本机IP地址

ifconfig

其中，enp2s0代表有线网卡，lo代表本地回环，wlp5s0代表无线网卡。每个网卡后inet addr后为IP地址，需要记录为后续配置使用，例如，主机IP地址为：192.168.1.1，从机的IP地址为10.134.131.1（两个地址需要在同一个网段下：能够ping到对方的网）。

  1. 在主从机中更改hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

在文件最后一行，加上主从机的IP信息及Name信息

127.0.0.1 localhost
127.0.1.1 wuzp-HP-ENVY-Notebook
# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1 ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters

//以下为添加内容，分别是主从机信息
192.168.1.1 jjc-desktop-M73B
10.134.131.1 chicken-Thinkpad-E580

注意，主从机均需要添加信息。添加后保存退出。

  1. .bashrc文件配置

主从机都需要更改.bashrc文件，首先在home文件夹下ctrl+h，打开隐藏文件，找到.bashrc文件，双击打开，在文件最后一行添加如下信息

主机：

export ROS_HOSTNAME=主机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_IP=主机IP

从机：

export ROS_HOSTNAME=从机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_IP=主机IP

修改好.bashrc文件后，保存并退出。此时，主从机设置完成，可以在主机中启动roscore，启动Master节点，从机中运行其他节点。

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