翻译自http://wiki.ros.org/IDEs#CLion,有小改动
更新:搭建ROS2 & CLion开发环境
1. 插件
目前CLion有三个积极维护的ROS插件:
- Hatchery
- ROS-Robot Operating System
- ROS Support
2. 使用ROS-Robot Operating System插件
*注意:我使用的CLion版本为2020.3,该版本可以兼容ROS-Robot Operating System插件,后续新版本CLion可能出现与插件不兼容的情况,在Marketplace中无法搜索到该插件。
2.1 安装
打开CLion。
File | Settings | Plugins | Marketplace
,搜索ROS-Robot Operating System安装。
重启CLion。
2.2 设置插件
安装之后,在File | Settings | Build, Execution, Deployment
中出现ROS config配置,可以使用它来配置安装在计算机中的ROS版本。插件会自动找到安装在默认位置/opt/ros
中的版本,所以通常插件已经准备好使用了。如果在不同的位置中安装了ROS,请按带有ROS图标的按钮以将其添加到插件中。
2.3 使用插件
2.3.1 创建新的工作空间
File | New Project
菜单将显示新的选项:ROS workspace。你需要从中选择一个ROS版本。
2.3.2 导入已有的工作空间
File | Import ROS workspace
,选择工作空间。在这种情况下,插件将根据选定的ROS版本对项目进行配置。
2.4 运行和调试节点
CLion自动为项目中的每个CMake target创建Run/Debug配置。对于自动创建的配置,CLion直接从CMakeLists.txt的target描述中获取target和executable。要查看、更改和创建更多配置,点击Run | Edit configurations
。
你可以通过各种Build操作同时或单独build/rebuild target。选择所需的配置,并将其作为CLion的常规application(或者一个单元测试)进行运行或调试。注意,你可能需要提前在终端中运行roscore。
2.5 运行launch文件
可以使用run/debug配置窗口运行.launch文件。在这种情况下,当执行launch文件时,插件将环境设置为你在执行source devel/setup.bash
之后应该拥有的环境。
3. 原生CLion的支持(不使用ros插件)
(一个更详细一点的教程可见这里。)
3.1 启动CLion
sh PATH_TO_CLION/bin/clion.sh
3.2 打开/导入项目
方法一:
File | Open
在工作区的src目录中选择CMakeLists.txt文件
如果你正在使用catkin_tools,并且工作区中没有顶级的CMakeLists.txt,那么请使用特定包的CMakeLists.txt并“Open as project”。
方法二:
File | Import
选择工作区或功能包的src目录来导入项目。
CLion会将你的ROS项目视为常规的CMake项目。
3.3 配置build路径
默认情况下,CLion将build输出放在cmake-build-debug或cmake-build-release目录中,这些目录是自动创建的。对于ROS开发,这意味着在CLion和控制台中有两个不同的build版本。
要让CLion和控制台共享同一个build,你需要将CLion的build路径指向catkin工作区目录。进入File | Settings | Build, Execution, Deployment | CMake
,并更改两个字段:
- Build directory字段:改为
workspace_folder/build
- CMake options字段:追加
-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=workspace_folder/devel
3.4 运行和调试节点
CLion自动为项目中的每个CMake target创建Run/Debug配置。对于自动创建的配置,CLion直接从CMakeLists.txt的target描述中获取target和executable。要查看、更改和创建更多配置,点击Run | Edit configurations
。
你可以通过各种Build操作同时或单独build/rebuild target。选择所需的配置,并将其作为CLion的常规application(或者一个单元测试)进行运行或调试。注意,你可能需要提前在终端中运行roscore。
3.5 使用launch文件
launch文件不能在CLion中直接执行,但是可以使用XML语法高亮显示和完善它们,还可以将CLion debugger附加到运行的节点上。
- 将launch文件作为XML文件进行编辑,包含代码突出显示和导航功能:
File | Settings | Editor | File Types | Recognized File Types
选择XML,在File Name Patterns列表中添加*.launch扩展名。
- 将debugger附加到运行节点:从命令行运行launch文件,并获得所需节点的名称或PID。
Run | Attach to Process
选择该节点。调试过程将像往常一样启动。