环境：ubuntu20.04
本文记录SLAM学习中，由于多次重装系统，故整理与记录各种库的安装与常用软件的安装，及安装所遇到的问题及解决方法，内容不全，仅做参考，有问题欢迎指出。
Ubuntu安装软件的5种方法：
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Ubuntu软件商店安装
较简单，不做记录
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apt命令安装
注：在Ubuntu 16 之后版本apt代替 apt-get
更新软件列表：apt update -y
搜索软件: apt search 关键字
显示软件包详情：apt show 软件包名
安装软件：apt install 软件包名
升级指定软件：apt upgrade 软件包名
升级所有可以升级的软件：apt upgrade
卸载软件：apt remove
软件包名卸载软件并移除软件依赖：apt autoremove 软件包名
卸载软件并删除配置文件：apt remove 软件包名 --purge
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snap命令安装
搜索软件包：snap find 关键字
显示软件包详情：snap info 软件包名
安装软件包：snap install 软件包名
升级指定软件：snap refresh 软件包名
升级所有可以升级的软件：snap refresh
卸载软件：snap remove 软件包名
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dpkg命令安装
官网下载deb软件包，直接双击安装或
sudo dpkg -i 文件名.deb
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源码安装
//安装依赖
//进入源码,如下编译安装，安装后源码可删除
mkdir build && cd build
cmake
make -j
sudo make install
软件安装
wps2019
下载地址：https://www.wps.cn/product/wpslinux#.
点立即下载，选择deb（x86）下载，直接双击安装或
sudo dpkg -i 文件名.deb
其它方法：
1.snap命令安装
sudo snap install wps-2019-snap
问题及解决步骤：
缺失字体：
https://blog.csdn.net/sunmengke1101/article/details/103436997
3、关键的一步
依次打开每个文件并点击安装即可
mtextra.ttf symbol.ttf WEBDINGS.TTF wingding.ttf WINGDNG2.ttf WINGDNG3.ttf
Clion
下载地址：https://www.jetbrains.com/clion/download/#section=linux.
官方安装步骤详细，可snap安装.
问题及解决步骤：
30天有效期，申请学生认证或自行寻找破解
grub-customizer
双系统与多系统开机引导界面美化工具
sudo add-apt-repository ppa:danielrichter2007/grub-customizer
sudo apt-get update
sudo apt-get install grub-customizer
disk usage analyzer
磁盘分析工具，软件商店安装.
各种库安装
opencv 3.2.0以及opencv_contrib 3.2.0模块安装
安装流程
安装opencv的依赖包：
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
下载opencv和opencv_contrib:
git clone -b 3.2.0 https://github.com/opencv/opencv.git
git clone -b 3.2.0 https://github.com/opencv/opencv_contrib.git
cd opencv
git checkout 3.2.0
cd ..
cd opencv_contrib
git checkout 3.2.0
cd ..
编译和安装opencv以及opencv_contrib模块
cd opencv
mkdir build && cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-D INSTALL_C_EXAMPLES=ON \
-D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \
-D WITH_TBB=ON \
-D WITH_V4L=ON \
-D WITH_QT=ON \
-D WITH_OPENGL=ON \
-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules \
-D BUILD_EXAMPLES=ON ..
make -j
sudo make install
sudo sh -c 'echo "/usr/local/lib" >> /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
sudo ldconfig
问题及解决步骤：
安装依赖，找不到libjasper-dev软件包
sudo apt-add-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
cmake：Connot found OpenJPEG
git clone https://github.com/uclouvain/openjpeg
// 进入解压后的目录openjpeg-master，依次执行执行如下命令
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
sudo make install
cmake：No package ‘gtk±3.0’ found:
sudo apt-get install libgtk-3-dev
cmake：Could NOT find PythonLibs
sudo apt-get install python-dev //只能安装2.x的
sudo apt-get install python3-dev
cmake：No package ‘libavresample’ found
sudo apt-get install libavresample-dev
cmake：No package ‘gstreamer-base-1.0’ found
sudo apt install libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev
– Could not find OpenBLAS include. Turning OpenBLAS_FOUND off
– Could not find OpenBLAS lib. Turning OpenBLAS_FOUND off
– Could NOT find Atlas (missing: Atlas_CBLAS_INCLUDE_DIR Atlas_CLAPACK_INCLUDE_DIR Atlas_CBLAS_LIBRARY Atlas_BLAS_LIBRARY Atlas_LAPACK_LIBRARY)
– A library with BLAS API not found. Please specify library location.
– LAPACK requires BLAS
– A library with LAPACK API not found. Please specify library location.
– Could NOT find JNI (missing: JAVA_AWT_LIBRARY JAVA_JVM_LIBRARY JAVA_INCLUDE_PATH JAVA_INCLUDE_PATH2 JAVA_AWT_INCLUDE_PATH)
– VTK is not found. Please set -DVTK_DIR in CMake to VTK build directory, or to VTK install subdirectory with VTKConfig.cmake file
sudo apt-get install libopenblas-dev
Pangolin安装
安装流程
pangolin最新的v0.6版本编译ORB_SLAM2，ORB_SLAM3，DSO，LDSO等SLAM框架时均会出现问题，我们安装v0.5版本。
安装Pangolin的依赖包：
sudo apt-get install libpython2.7-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev
编译并安装Pangolin：
git clone -b v0.5 https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j
sudo make install
问题及解决步骤：
dpkg: 处理归档 /var/cache/apt/archives/libpng12-0_1.2.54-1ubuntu1.1_amd64.deb (–unpack)时出错：
无法安装 /lib/x86_64-linux-gnu/libpng12.so.0 的新版本: 没有那个文件或目录错误信息显示本地系统有一些问题，因此没有写入 apport
sudo add-apt-repository ppa:linuxuprising/libpng12
sudo apt update
sudo apt install libpng12-0
cmake：Could not find GLEW
sudo apt-get install libglew-dev glew-utils
cmake： Could NOT find Doxygen (missing: DOXYGEN_EXECUTABLE)
sudo apt-get install doxygen
Eigen3安装
下载源码进行安装。
#github克隆源码
git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror
#安装
cd eigen-git-mirror
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install
#安装后
cd /usr/local/include/
sudo cp -r eigen3/Eigen/ Eigen
Boosta 安装
#安装boost库
sudo apt-get install libboost-all-dev
#查看boost版本
dpkg -S /usr/include/boost/version.hpp
