由于不同地物之间存在着高程的差异,为了去除地形起伏对点云数据高程值的影响,所以需要根据提取出的地面点进行点云归一化处理,这一步是很多算法的基础,可以提高后续点云分类或分割的准确度等,如下图所示。
归一化的过程其实相对简单,遍历每一个非地面点 ,找寻距离最近的地面点 ,求取这两点之间的高差,将计算出的高差值作为 新的高程值即可完成归一化操作。
2.2实现代码
%将点云转换为深度图像
clear
close all;
clc
%获取地面点云数据
[fileName,pathName]=uigetfile('*.txt','Input Data-File')