安装与推荐

软件介绍

Webots是一款专业的物理仿真软件，被广泛运用在机器人、智能车仿真实践控制算法中，2018年12月该软件宣布开源。

Webots最初采用C进行编程，至今已经实现提供C、C++、Python、Java、Matlab接口的API进行仿真控制器。同时它提供了对应的ROS和ROS2功能包用于实现相关的节点接口。

版本选择

Webots截止写本篇博文时，已经发布了2022a版本。Webots官网地址：Webots下载

此处强烈推荐下载2021a版本以及之前的版本进行学习开发。如下点击箭头符号选择Older Versions选项即可访问对应的Github发布页面：

对应跳转的GitHub软件发布页面网址如下：Webots软件发布页

做出下载旧版本这个建议的原因是因为自2021b版后，官方为降低软件的安装包大小（从1.4G到400M），将不再预装仿真材质。当需要使用对应材质时，Webots将自动访问对应的Github地址下载。但是由于国内无法访问GitHub，导致相关材质无法被正确下载，从而产生报错（此处我甚至挂了梯子也不行）：

软件教程

Webots提供了一份官方入门指南（英文）用于实现基础功能的学习：官方用户指南

配合使用Chrome自带的翻译功能，可以实现无障碍中文学习：

同时，推荐一位B站UP主录制的Webots入门教程：webots-超详细入门教程（2020）他基于上述官方文档，录制了C接口的中文教学视频。

此外，古月居上也有大量的入门博文可以学习。此处推荐一位博主：罗伯特祥的相关Webots入门教程

该博主展示了使用Python+ROS开发的教程。需要注意点是，随着软件的不断更新，部分功能修改，需要对照官方教程进行学习。

初始配置

中文环境

下载完成后，Windows系统需要注意安装路径不能包含中文路径，Ubuntu系统直接使用dpkg安装即可。开启软件后，点击上方菜单栏Tools > Preferences选项卡即可打开对应的首选项设置：

可在Language和Theme选择栏中选取需要的语言和主题，随后点击OK，弹窗提示重启软件并点击Yes等待重启即可：

项目建立

此处，使用Ubuntu 20.04 + PyCharm 2022.3.3 + Webots 2021a进行学习开发。所用的API接口为Python编程+ROS相关使用。

对于一个新项目，可以点击向导 > 新项目目录选项卡进行创建：

点击下一步，选择存放目录。应注意不能使用中文路径，同时建议将每个项目单独存放在一个文件夹中：

如上图，设置新项目文件夹2。再次点击下一步，设置项目文件的名称以及初始化设置：

此处，设置新项目文件名为beta，下方四个选择框表示如下：

• 中心视角
• 添加背景
• 添加光源
• 有边界的矩形地板

此处选择前三项，点击下一步：

点击完成，即可创建新项目世界：

外部IDE开发

关于如何使用IDE进行开发Webots仿真，官方提供的对应的教程：

• 使用Visual Studio开发
  

• 使用CMake开发，如CLion、Eclips
  

• 使用Qt creator开发
  

• 使用PyCharm开发
  

• 使用VS Code开发
  
  其中，最后一个教程为B站UP主录制的中文教程，使用VS Code进行开发仿真。PyCharm则引用知乎专栏内容进行配置。