智能车的另外一种模式——跟随模式，会跟着前面的障碍物走，此模式利用两个模块，超声波模块和跟随模块；
中间是超声波模块，两边是跟随模块；
超声波控制前进后退：利用超声波测距，如果距离小于一个值小车前进，否则后退；
跟随模块控制左右转动：如果左边的检测到障碍物，右边没有检测到，则向左转动，否则向右转；
跟随模块原理：含有一个红外发射和一个红外接收，遇到障碍物会反射回来红外信号，绿色指示灯会亮，来检测是否有障碍物，检测障碍物会OUT引脚返回一个低电平信号，利用单片机控制整个低电平信号就可以了；
没有多少新东西，而且超声波模块我已经讲过，如果不懂超声波可以直接点击下面连接看到超声波模块讲解https://blog.csdn.net/m0_58832575/article/details/121530250?spm=1001.2014.3001.5501
主程序C文件
#include "main.h"
#include "move.h"
#include "HC_SR04.h"
sbit bzz=P3^4;//左边跟随模块控制
sbit bzy=P3^5;//右边跟随模块控制
u16 L;
void gs()//跟随
{
if(L>0 && L<10)//障碍物太近
{
back(20,20);
}
else if(L>10 && L<30)
{
qian(20,20);
}
else if(bzz==0 && bzy==1)
{
zuo(25,20);
}
else if(bzz==1 && bzy==0)
{
you(20,25);
}
else
{
stop();
}
}
void main()
{
sr04_init();//T0
move_init();//T1
while(1)
{
L=sr04_count();
gs();
}
}
主程序H文件
#ifndef __main_H__
#define __main_H__
#include <REGX52.H>
#define u16 unsigned int
#define u8 unsigned char
#endif超声波C文件
#include "HC_SR04.h"
#include "delay.h"
unsigned long time=0;
u16 S=0;
u16 T0_flag;
void sr04_init()
{
TMOD|=0x01;//定时器0,工作方式1,16位
TH0=0;//定时器1来计算,声波返回的时间
TL0=0;
EA=1;
ET0=1;
TR0=0;
}
u16 sr04_count()
{
T0_flag=0;
sr04_init();
Trig=0;
Trig=1;
delay10us(2);
Trig=0;
while(!Echo);
TR0=1;
while(Echo);
TR0=0;
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100;
if(T0_flag==1)
{
S=999;
}
return S;
}
void T0_timer() interrupt 1
{
T0_flag=1;
}
超声波H文件
#ifndef __HC_SR04_H__
#define __HC_SR04_H__
//头文件包含
#include "main.h"
//管脚定义
sbit Trig=P2^1;
sbit Echo=P2^0;
//函数声明
void sr04_init();
u16 sr04_count();
#endif
延迟函数C文件
#include "delay.h"
void delay10us(u16 i)
{
while(i--);
}
void delayms(u16 z)
{
u16 i,j;
for(i=z;i>0;i--)
for(j=114;j>0;j--);
}
void delays(u16 z)
{
u16 i,j;
while(z--)
{
for(i=498;i>0;i--)
for(j=500;j>0;j--);
}
}
延迟函数H文件
#ifndef __delay_H__
#define __delay_H__
#include "main.h"
void delay10us(u16 i);
void delayms(u16 z);
void delays(u16 z);
#endif移动C文件
#include "move.H"
u8 pwm_left=0,pwm_right=0;
u16 t=0,flag;
void move_init()
{
TMOD|=0x10;//定时器1,工作方式1,16位
TH1=(65536-100)/256;//pwm
TL1=(65536-100)%256;
EA=1;
ET1=1;//中断允许
TR1=1;//打开定时器
}
void qian(u16 right,u16 left)
{
pwm_right=right;//25
pwm_left=left;//25
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
void stop()
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
void zuo(u16 right,u16 left)
{
pwm_right=right;//35
pwm_left=left;//30
IN1=0;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
void you(u16 right,u16 left)
{
pwm_right=right;
pwm_left=left;
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
void back(u16 right,u16 left)
{
pwm_right=right;
pwm_left=left;
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
}
void Timer1() interrupt 3
{
EA=0;
TH1=(65536-100)/256;
TL1=(65536-100)%256;
t++;
if(pwm_right>=t)ENA=1;
else ENA=0;
if(pwm_left>=t)ENB=1;
else ENB=0;
if(t==50)t=0;
EA=1;
}
移动H文件
#ifndef __move_H__
#define __move_H__
#include "main.h"
sbit ENA=P1^0;//电机的PWM连接管脚
sbit ENB=P1^5;
sbit IN1=P1^1;//电机转动引脚，一个电机两根线
sbit IN2=P1^2;
sbit IN3=P1^3;
sbit IN4=P1^4;
void move_init();
void qian(u16 right,u16 left);
void stop();
void you(u16 right,u16 left);
void zuo(u16 right,u16 left);
void back(u16 right,u16 left);
#endif