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Moveit简单使用，在rviz中实现手动拖动-记录

2023-11-16

GAZEBO下载
一、首先需要准备模型文件，可以是自己的solidworks用URDF工具导出的；也可以是在网上下载的URDF文件包
1.我用的是solidworks手动导出的模型
b站博主导出SOLIDWORKS模型至URDF这个教程比较详细，而且也给出了up主最后的urdf文件包，如果懒得自己导出的话，也可以直接使用别人的urdf文件包
2.将URDF文件包放到catkin_ws下，然后编译并运行，用rviz或者gazebo显示，确定这个包是能用的
3.然后使用Moveit的配置工具
主要参考了这个这个教程简单可用，基本没什么问题
4.一个可以用来检查的博客
这个博客和我的流程几乎一样，关节的名字都一样，应该是用了一个URDF，拿这个对照着确定自己做没做错
5.
最后有个报错，使用Moveit的配置工具配置的教程里，检查次数是3，但报错了
在这里插入图片描述

用这个博客说的，把尝试次数那里，不要用3，用URDF文件包下面的config文件里的一个文件就好

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