- 测试LIO-SAM,编译期报错:
error: field ‘param_k_’ has incomplete type ‘flann::SearchParams’
- 查了github,把
/usr/include/pcl-1.7/pcl/kdtree/kdtree_flann.h
里面两个变量改成指针,顺利通过编译
-
roslaunch lio_sam run
秒崩,报malloc(): memory corruption
- 开
idee
单独调试mapOptimation
,定位到allocateMemory
函数内的kdtreeCornerFromMap.reset(new pcl::KdTreeFLANN<PointType>()); kdtreeSurfFromMap.reset(new pcl::KdTreeFLANN<PointType>());
- 分析:在这两个语句前还会初始化其他点云的指针,并没有报错,而初始化Kd树就报错;应该是前面改了
param_k_
那两个变量,导致后面会分配错误大小的内存,从而引起malloc(): memory corruption
- 那么就不可以通过改变量类型的方式来解决PCL-OpenCV冲突问题了
- 进一步调查,还有另一种解决冲突的方法:把
OpenCV
里的flann
改成flann2
,具体操作见博客
- 注意:再
OpenCV
安装包修改后再重新安装,flann
模块中的CmakeLists
也要改;直接把Python
模块删掉,不然不能通过编译(想用python-opencv的话还是乖乖装anaconda吧)
- 重新编译
Lio-sam
,顺利运行
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