PCL-OpenCV冲突的解决方案

2023-11-16

  • 测试LIO-SAM,编译期报错:error: field ‘param_k_’ has incomplete type ‘flann::SearchParams’
  • 查了github,把/usr/include/pcl-1.7/pcl/kdtree/kdtree_flann.h里面两个变量改成指针,顺利通过编译
  • roslaunch lio_sam run秒崩,报malloc(): memory corruption
  • idee单独调试mapOptimation,定位到allocateMemory函数内的kdtreeCornerFromMap.reset(new pcl::KdTreeFLANN<PointType>()); kdtreeSurfFromMap.reset(new pcl::KdTreeFLANN<PointType>());
  • 分析:在这两个语句前还会初始化其他点云的指针,并没有报错,而初始化Kd树就报错;应该是前面改了param_k_那两个变量,导致后面会分配错误大小的内存,从而引起malloc(): memory corruption
  • 那么就不可以通过改变量类型的方式来解决PCL-OpenCV冲突问题了
  • 进一步调查,还有另一种解决冲突的方法:把OpenCV里的flann改成flann2,具体操作见博客
  • 注意:再OpenCV安装包修改后再重新安装,flann模块中的CmakeLists也要改;直接把Python模块删掉,不然不能通过编译(想用python-opencv的话还是乖乖装anaconda吧)
  • 重新编译Lio-sam,顺利运行
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