前言
无刷直流 （Brushless Direct Current， BLDC）电机是一种正快速普及的电机类型，它可在家用电器、汽车、航空航天、消费品、医疗、工业自动化设备和仪器等行业中使用。正如名称指出的那样，BLDC 电机不用电刷来换向，而是使用电子换向。BLDC 电机和有刷直流电机以及感应电机相比，有许多优点。其中包括：
• 更好的转速－转矩特性
• 快速动态响应
• 高效率
• 使用寿命长
• 运转无噪音
• 较高的转速范围此外，
由于输出转矩与电机体积之比更高，使之在需要着重考虑空间与重量因素的应用中，大有用武之地。
无刷电机
前面的课程内容我们讲了无刷电机有感方式控制，有6步方波控制，FOC控制等，但这些控制也得到电机的转子位置，即需要额外的电机转子位置检测传感器，前面的课程我们也学习过步进电机的基本控制方法，那么三相无刷电机BLDC/PMSM能否也像步进电机一样控制它运转呢，其实也是可以的（不过电机的控制效率不高），上一讲我们实现了步进电机控制思想下的BLDC无感6步方波控制，实现了电机的正反转，但电机效率底，转矩脉动大，本节再给大家演示无感无刷电机的步进电机控制思想下的 正弦脉宽调制(SPWM)波控制效果。
先解释一下正弦脉宽调制(SPWM)，叠加在MOS管的直流电压可以通过PWM开关控制来等效成正弦电压，由于中性点为0，因此电机的相电压也为正弦，从而使得电机相线电流也成正弦变化规则，消除了转矩波动。根据面积等效原理，正弦波还可以等效成PWM波。下图所示，通过这种方式我们不停的调整PWM的占空比来实现正弦电压效应。
正弦波与PWM波的等效图
本节SPNUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH快速为演示一下BLDC电机的无感控制（步进电机方式，SPWM波）！
本节所用电机为2836无刷电机,电机有两组线（hall传感器线和电机三相线）,工作电压24V，最大转速12000rpm：
示例详解
本节用到ST官方推出的NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH 开发板。
NUCLEO-F103RB对应的大致原理接线图：
X-NUCLEO-IHM07M1 3SH部分原理图：
| 需要用到的信号 |
对应MCU引脚 |
| EN1 |
PC10 |
| IN1 |
PA8 |
| EN2 |
PC11 |
| IN2 |
PA9 |
| EN3 |
PC12 |
| IN3 |
PA10 |
| H1（本节不用） |
PA15 |
| H2（本节不用） |
PB3 |
| H3（本节不用） |
PB10 |
为了更加简单地介绍清楚BLDC 6 步方波控制的具体实现，为了实现电机的速度控制，本节直接使用STM32的TIM1产生三路PWM波对应信号IN1、IN2、IN3，通过调节PWM波占空比实现电机的速度控制；将EN1、EN2、EN3配置成普通输出IO口输出模式，（接下来红色内容本节用不上，可不管）H1,H2,H3配置成TIM2的hall传感器模式，并开启T1的捕获中断，中断触发模式为双边触发模式，在中断服务程序中实理更加快带的电机换相（6步换步）操作。
给工程加入本节需用到的fastSin.c、delay.c（(放于Src文件夹中)）及cfastSin.h、delay.h、User.h(放于inc文件夹中):
在BLDC.C中修改GetBldcHall函数：
在BLDC.C中修改BldcStart函数：
最后修改main.c：
设置工程下载后自动运行：
编译程序无误后，下载运行程序，可以看到电机可以成功运转起来，要控制电机的正反转，只需控制虚拟HALL状态的产生顺序，即修改main函数中主循环中下图所示代码 ：
控制电机转速只需修改虚拟角度产生的时间间隔：
OK,本期实验完成！可以看出本节使用SPWM波驱动后电机的转动效果要比上一节的6步方控制控制方式更好平稳，噪音也更小，同时电机的转矩波动也变小了 ，不过和上一节一样，本节的电机运行效率也不高，电流同样大，同时电机在启动时有时会抖一下，接下来的章节我们将一一解决上述问题，实现直正的无感无刷电机控制。最后喜欢这个公众号的同学们记得加关注了，每天都会有技术干货推出！！
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