1.
解决这个问题，需要根据ROS版本安装机器人各个位置的controller驱动，命令如下：
$ sudo apt-get install ros-$version$-joint-state-controller
$ sudo apt-get install ros-$version$-effort-controllers
$ sudo apt-get install ros-$version$-position-controllers
用kinetic或者indigo等ROS版本号替代$version$即可。
2.
假如依然有问题，提示找不到相应的controller，那么：
（1）先用roslaunch启动相应的gazebo程序，例如 roslaunch ur_gazebo ur3.launch
（2）使用rosservice call /controller_manager/list_controller_types 查看可用的controller类型
（3）由于版本问题，有时候一些配置文件里的名字可能不准确；找到相应的.yaml文件，去里面把不合适的controller类型
改成/controller_manager/list_controller_types里面提供的类型，看名字的意思就该知道如何改；
例如，把未提供的JointTrajectoryController改成JointGroupPositionController
3.
假如还是有问题，欢迎大家留言～
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