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什么是Ntrip？Ntrip协议简介

2023-11-18


在这里插入图片描述

Ntrip通讯协议1.0

Ntrip是什么？

NTRIP是在互联网上进行RTK数据传输的协议。所有的 RTK数据格式（NCT，RTCM，CMR，CMR+等等）都能被传输。
https://baike.baidu.com/item/NTRIP/9687306?fr=aladdin

CORS（Continuously Operating Reference Stations）就是网络基准站，通过网络收发GPS差分数据。用户访问CORS后，不用单独架设GPS基准站，即可实现GPS流动站的差分定位。

访问CORS系统，就需要网络通讯协议。NTRIP（ Networked Transport of RTCM via Internet Protocol）是CORS系统的通讯协议之一。

问题：Ntrip协议由谁？在哪一年制定的？

问题：Ntrip和RTCM的关系？
Ntrip 协议是 RTCM 数据的网络传输协议。

注意：Ntrip是应用层协议
https://www.bbsmax.com/A/obzb8N4Q5E/

Ntrip系统组成

使用NTRIP通讯协议的CORS系统，其组成请参考下图
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  • NtripSource：用来产生GPS差分数据，并把差分数据提交给NtripServer
  • NtripServer：负责把GPS差分数据提交给NtripCaster
  • NtripCaster：差分数据中心，负责接收、发送GPS差分数据
  • NtripClient：登录NtripCaster后，NtripCaster把GPS差分数据发送给它

NtripSource 和 NtripServer 一般已经集成到一台GPS基准站内，GPS基准站产生差分数据（扮演着NtripSource的角色），然后再通过网络发送给NtripCaster（扮演着NtripServer的角色）

NtripSource 和 NtripServer也可以分开：GPS基准站产生差分数据，然后通过串口发送给一个程序，这个程序再把差分数据发送给NtripCaster。这里GPS基准站扮演着NtripSource的角色，程序扮演着NtripServer的角色。

NtripCaster一般就是一台固定IP地址的服务器，它负责接收、发送差分数据。给NtripClient发送差分数据时有两种方案：一是直接转发NtripSource产生的差分数据；二是通过解算多个NtripSource的差分数据，为NtripClient产生一个虚拟的基准站（即VRS）。

问题：我们用的是哪种？

NtripClient一般就是GPS流动站。登录NtripCaster后，发送自身的坐标给NtripCaster。NtripCaster选择或产生差分数据，然后发送给NtripClient。这样GPS流动站即可实现高精度的差分定位。

设备问题：F9P设备怎么产生差分数据？是模组产生RTCM电文、还是产生NEMA数据然后转化成RTCM？然后应用NtripServer服务通过Ntrip协议上报给Caster。

NtripServer

NTRAP通信通常通过HTTP/TCP/IP或RTSP/TCP/IP和RTP/UDP/IP连接进行。
问题：这里的示例是哪种方式？

NtripServer访问NtripCaster的步骤

1. 与NtripCaster建立TCP连接；

2. 给NtripCaster发送如下数据（↙表示\r\n即0DH和0AH）
在这里插入图片描述
上面的Mountpoint是挂载点名称，注意它前面的/不能省略。NtripServer可能有多个，挂载点用来区分它们。

上面的letmein是此挂载点对应的密码。没有密码，随便一个程序都能连上挂载点，整个系统就很容易受到恶意攻击。

"Source-Agent: NTRIP NtripServerCMD/1.0"这一行不是必需的。它说明了NtripServer的软件名称和版本号。这里的软件名称为NtripServerCMD，版本号为1.0。

3. NtripCaster给NtripServer的回复

挂载点、密码均有效，返回：
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挂载点或密码无效，返回：
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抓包实例：
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4. NtripServer给NtripCaster发送差分数据

NtripCaster回复ICY 200 OK后，NtripServer就可以给NtripCaster发送差分数据了

NtripClient

NtripClient访问NtripCaster，一般有两个目的：获取源列表、获取差分数据。下面分别进行介绍。

4.1 获取源列表

多个NtripServer给NtripCaster发送差分数据，这样NtripCaster获得的差分数据就有多个。NtripClient在获取差分数据之前，需要知道差分数据有几个？分别是什么格式的？……这就需要获取源列表，获取步骤如下：

1. 与NtripCaster建立TCP连接；

2. 给NtripCaster发送如下数据：
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"User-Agent: NTRIP GNSSInternetRadio/1.4.10"说明了NtripClient的软件名称和版本号。这里的软件名称为GNSSInternetRadio，版本号为1.4.10。

3. NtripCaster将返回如下数据，然后自动断开TCP连接
在这里插入图片描述
源列表数据以SOURCETABLE开头，以ENDSOURCETABLE结尾。

200 OK 表示一切正常。

"Server: NTRIP Trimble NTRIP Caster"是对NtripCaster软件的说明。

"Date: 02/Jun/2010:14:13:32 UTC"表示当前时刻。其格式并不固定，如：
在这里插入图片描述以下内容就是源列表数据。"Content-Length: 441"表示源列表数据的字节数为441，含每行结尾的\r\n。
在这里插入图片描述
源列表数据中，一行表示一个挂载点。每行以分号分隔，其含义请见下表

序号

示例

说 明

1 

STR 

类型STR/CAS/NET，这里只对STR进行说明

2 

RTCM23

挂载点（Mountpoint）

3 

RTCM23 

identifier 

4 

RTCM 2.3

差分数据格式

5 

1(1),3(10) 

数据1（1秒输出一次）；数据3（10秒输出一次）

6 

2

载波相位数据 0—无 1—单频 2—双频

7 

GPS

导航系统，如：GPS、GPS+GLO、EGNOS

8 

SGNET

网络

9 

CHN

国家

10 

31

纬度

11

121

经度

12 

1

是否需要发送NMEA。0—不需要 1—需要

13 

1

基站类型：0—单基站 1—网络

14 

SGCAN

产生此数据流的软件名称

15 

None

压缩算法

16 

B

访问保护 N—None B—Basic D—Digest

17 

N

Y/N

18 

0

比特率

19 

    

实例：
在这里插入图片描述
上文提到，NtripCaster给NtripClient发送差分数据时分两种情况：

  1. 直接转发NtripSource产生的差分数据。在这种情况下，NtripClient只要指定挂载点即可；
  2. 通过解算多个NtripSource的差分数据，为NtripClient产生一个虚拟的基准站。在这种情况下，NtripClient不仅要指定挂载点，还要发送自身的坐标给NtripCaster，NtripCaster根据这个坐标才能产生虚拟基准站。

问题：设备配置千寻挂载点为AUTO就是使用虚拟基准站喽？

NtripClient给NtripCaster发送自身坐标，用到的就是NMEA里的GGA数据。上表的第12个数据说明了是否需要给NtripCaster发送GGA数据，0表示不需要，1表示需要。

4.2 获取差分数据

NtripClient获取差分数据的过程如下：
1.与NtripCaster建立TCP连接；
2.给NtripCaster发送如下命令
在这里插入图片描述
上面的RTCM23是挂载点名称。

VXNlcjpQd2Q=是用户名、密码的Base64编码，解码后就是User:Pwd。也就是说用户名为User、密码为Pwd，它们之间以冒号分隔。（basic认证）

3.NtripCaster的回复

如果用户名、密码、挂载点均有效，将返回如下数据：
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200 OK 表示一切正常。注意：有的服务器只返回200 OK，其余数据行不返回；有的服务器返回的200 OK后面没有回车、换行。

如果用户名、密码、挂载点无效，将返回如下数据：
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4.给NtripCaster发送GGA数据

GGA数据的示例如下
在这里插入图片描述
注意：

1）如上文所述，有的挂载点需要发送GGA数据，有的挂载点不需要发送GGA数据；

2）UTC时刻格式必须为hhmmss，如：80331是不行的，必须改为080331；

3）校验码必须正确。

5、NtripCaster收到GGA数据后，将给NtripClient发送差分数据。

其他资料

原文：Ntrip协议简介
http://blog.csdn.net/hanford/article/details/53025771

简单的NTRIP caster/client/server示例程序，支持NTRIP 1.0/2.0协议
https://github.com/sevensx/ntrip

NTRIP 客户端
http://lefebure.com/software/ntripclient/

ntripbrowser 2.2.3
https://pypi.org/project/ntripbrowser/

linux ntripserver
https://gitee.com/duowei/ntripserverlinux/blob/master/NtripServerLinux.c

linux ntripcaster
https://blog.csdn.net/improve100/article/details/119909554

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