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IMU姿态计算

2023-11-19

总述

IMU即惯性测量单元，主要用于对机体的加速度与角速度的测算，使用场景很多，例如: 平衡车、惯性导航等等

姿态

姿态角（Euler angles）是用于描述物体在三维空间中的旋转姿态的一种表示方法。它由三个角度组成，通常表示物体绕三个轴（X轴、Y轴和Z轴）的旋转角度。姿态角可以用欧拉角（Euler angles）或者四元数（quaternions）来表示。
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姿态角的计算

主要解算方法由卡尔曼滤波、互补滤波，也有IMU支持硬件的DMP结算。
开源计算库：MadgwickAHRS

3D显示物体姿态

由于姿态角在3D控件更容易查看效果，顾需要一个上位机进行3D的显示，效果图如下:
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