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前言
一、伺服驱动器恢复出厂设置
二、伺服驱动器设置为速度模式
三、关闭告警信息
四、通讯功能设置
五、采用通信功能控制伺服驱动器按速度模式运行
总结
前言
最近，使用台达B2伺服驱动器做项目。项目中用伺服电机的速度模式驱动一个螺杆按设定的转速运行。使用C#编写的上位机来控制B2的运行，不接CN1端子，也就是用CN3通信接口，通过RS-485或RS-232支持的MODBUS RTU协议来控制伺服电机的运行。
一、伺服驱动器恢复出厂设置
P2-08 ：0010， 断电重启，伺服驱动器恢复出厂设置。
二、伺服驱动器设置为速度模式
P1-01 ：0002 ， 设置速度模式。断电重启，伺服驱动器设置为速度模式。
三、关闭告警信息
如果只是通过CN3通信接口控制伺服驱动器，因为没有接CN1端子，所以会出现ALARM和其它一些警告，无法操作伺服驱动器，需要修改以下报警设置：
P2-15 ：122 ， 常开。
P2-16 ：123 ， 常开。
P2-15 ：121 ， 常开。
四、通讯功能设置
P3-0：0001，MODBUS通信协议的站号设置为1，也可以设置为其它数值。
P3-1: 0022，RS-485或232通信波特率为19200
P3-2: 0066, 数据格式为8，N，2
P3-05 ：0000 ， 采用MODBUS通信协议。
五、采用通信功能控制伺服驱动器按速度模式运行
利用端子DI3（P2-12）和端子DI4（P2-13）的信号状态可以选择速度，速度的值存放在SP1、SP2、SP3三个内部寄存器里。DI3、DI4的状态与速度寄存器的对应关系如下表所示：
DI3、DI4端子信号和速度选择对应表
| DI3 |
DI4 |
速度值 |
速度寄存器位置 |
| 0 |
0 |
0 |
|
| 0 |
1 |
SP1中保存的速度值 |
P1-09 |
| 1 |
0 |
SP2中保存的速度值 |
P1-10 |
| 1 |
1 |
SP3中保存的速度值 |
P1-11 |
DI3和DI4信号的来源由P3-06（SDI输入接点来源）来控制。此参数每 1 位决定 1 个 DI 的信号输入来源：Bit0 ~ Bit8 分别对应至 DI1 ~ DI9。位设定值的含义如下：
0：输入接点状态由外部硬件端子控制。
1：输入接点状态由系统参数 P4-07 控制。
也就是说，某位设为0，由CN1端子实际输入的开关量信号决定DI的状态；某位设为1，则由P4-07对应位决定DI的状态。 如果在P3-6中设置某位为1，以后就可以通过MODBUS通信协议，在P4-07中设置该位的状态。
P3-06中，bit0为伺服启动信号（SON），bit2为DI3，bit3为DI4，所以设置P3-06为000D（二进制1101），这样就可以通过设置P4-07的bit0位来启动或停止伺服；还可以设置P4=07的bit2，bit3位来选择DI3、DI4的值，进而选择SP1、SP2、SP3中保存的速度值。注意一点，P3-06中的数值是不能保存的，每次上电后，必须重新设置。
速度寄存器SP1、SP2、SP3可以通过MODBUS设置，也可以手动置入。如果在SP1中放入一个速度值02000（实际速度值为2000*0.1），在SP2中放入一个速度值0.2.000（实际速度值为-2000*0.1），在SP3中放入一个速度值00000。通过MODBUS按如下操作设置P4-7的值，则可控制伺服正转、反转和停止：
P4-7:0005，以SP1的速度200r/min正转。
P4-7:0009，以SP2的速度200r/min反转。
P4-7:000D，以SP3的速度0r/min停转，但伺服没有停止运行。
当然，P4-7设为0000时，伺服就停止运行了。
总结
在速度模式下，可以通过MODBUS协议操作相关寄存器对台达B2伺服驱动器进行监控，从而达到远程控制伺服电机运转的目标。
