我正在尝试估计带有两个摄像头的立体系统的深度。我使用的简单方程是：
Baseline*Focal
Depth = ----------------------
Disparity
两个摄像头的视野不会改变允许的最大深度？
它只改变可测量的最小深度？
在顶端，可测量的深度受到您使用的相机分辨率的限制，这反映在视差中。随着深度变大，视差趋于零。视场越大，深度越低，视场角实际上为零。因此，更大的视野会降低可测量的最大深度，但您可以通过使用更高分辨率的相机进行一定程度的补偿。
澄清一下：您应该注意（如果您做得正确）您会以像素为单位测量视差，然后将其转换为米（或如下我所做的毫米）。完整的公式是：
Baseline * Focal length
Depth = ----------------------------
Pixel disparity * Pixel size
假设您有以下设置：
Baseline (b) = 8 cm (80 mm)
Focal length (f) = 6.3 mm
Pixel size (p) = 14 um (0.014 mm)
您可以测量的最小视差是 1 像素。根据已知的数字，这可以翻译为：
Depth = (80*6.3)/(1*0.014) = 36,000 mm = 36 m
所以在这种情况下，这就是你的上限。请注意，您的测量在此范围内非常不准确。下一个可能的视差（2 个像素）发生在 18m 的深度，下一个（3 个像素）发生在 12m 的深度，依此类推。将基线加倍将使范围加倍，达到 72m。将焦距加倍也会使范围加倍，但请注意，两者都会对短端产生负面影响。您还可以通过减小像素大小来增加最大深度。
当像素尺寸为 0.014 毫米时，您可能谈论的是水平分辨率约为 1024 像素的 CCD，即 CCD 宽度约为 14.3 毫米。如果将同一区域中的像素数量加倍，您的最大范围就会加倍，而不会在近端丢失任何东西（因为那里的限制是由基线和焦距决定的，它们保持不变）。
This很好地概述了立体视觉深度测量的权衡。
和本文维基百科上有一些关于像素大小、CCD 大小、焦距和视场之间关系的好信息。
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