我正在做一个项目，从图像中查找车辆的速度。我们正在车内拍摄这些图像。我们将标记第一张图像中的一些对象作为参考。利用下一张图像中同一物体的属性，我们必须计算移动车辆的速度。有人能帮我一下吗？？？我正在使用 python opencv。我已经成功，直到使用光流法找到第二张图像中的标记像素。任何人都可以帮我完成剩下的事情吗？
知道采集频率后，您现在必须找到标记的连续位置之间的距离。
为了找到这个距离，我建议你估计pose每个图像的标记。宽松地说，“位姿”是表示物体相对于相机的坐标的变换矩阵。一旦获得这些连续的坐标，您就可以计算距离，然后计算速度。
位姿估计是计算物体位置和方向的过程known相对于 2D 相机的 3D 对象。生成的姿势是描述相机参考中的对象参考的变换矩阵。
OpenCV实现了姿态估计算法：Posit。医生说：
给定一些 3D 点（在对象中 坐标系）的对象，在 至少四个非共面点，它们的 相应的二维投影 图像，以及焦距 相机，该算法能够 估计物体的姿态。
这意味着：
您可能需要使用以下方法计算相机的焦距校准程序由 OpenCV 提供。我认为您已经掌握了另外两个所需的数据。
Edit:
// Algorithm example
MarkerCoords = {Four coordinates of know 3D points}
I1 = take 1st image
F1 = focal(I1)
MarkerPixels1 = {Matching pixels in I1}
Pose1 = posit(MarkerCoords, MarkerPixels1, F1)
I2 = take 2nd image
F2 = focal(I2)
MarkerPixels2 = {Matching pixels in I2 by optical flow}
Pose2 = posit(MarkerCoords, MarkerPixels2, F2)
o1 = origin_of_camera * Pose1 // Origin of camera is
o2 = origin_of_camera * Pose2 // typically [0,0,0]
dist = euclidean_distance(o1, o2)
speed = dist/frequency
Edit 2:（评论回复）
“获取频率是多少？”
计算车辆的速度相当于计算标记的速度。 （在第一种情况下，参照物是附着在地球上的标记，在第二种情况下，参照物是附着在车辆上的摄像头。）这由以下等式表示：
speed = D/(t2-t1)
With:
D距离[o1 o2]
o1标记当时的位置t1
o2标记当时的位置t2
您可以通过提取来检索经过的时间t1 and t2来自照片的元数据，或来自采集频率您的成像设备：t2-t1 = T = 1/F.
“标记像海报这样的简单东西不是更好吗？如果这样做，我们不能将其视为二维对象吗？”
这对于 Posit 算法（或据我所知任何其他姿态估计算法）来说是不可能的：它需要四个不共面点。这意味着您不能选择嵌入 3D 空间中的 2D 对象，您必须选择具有一定深度的对象。
另一方面，您可以使用really简单的形状，只要它是一个体积。 （例如立方体。）