工业机器人分类：
工业机器人是应用于工业环境下的一类机器人分支（下文中的“机器人”均指“工业机器人”），从结构上可以分为“串联机器人”、“并联机器人”。
串联机器人最典型的有“平面2连杆（实际没啥用途，只是经常在论文里被作为研究对象）”、“4自由度SCARA机器人”、“5轴码垛机器人”、“6轴(6R)机器人”、“7轴机器人”，后四种的结构图如下：
并联机器人种类比较少，最常见的就是“Delta机器人(俗称蜘蛛臂)”，“Stewart并联平台”也可以算是一种并联机器人，各类型的结构图如下：
近年来，协作机器人也很火（就是有各种传感器，能跟人一起干活的，普遍有两个7自由度手臂），但是死的也快，个人并不看好这块的未来发展（市场决定了未来，热钱总是会凉下来的），典型结构如下：
工业机器人相关的各项理论：
本人是控制专业的，所以从“控制三步曲”将机器人的理论划分为：Model、Plan and Control。
Model:将物理世界的机器人用数学模型来进行表示,包括“运动学建模(正逆解)”、“动力学建模”。
对于运动学模型，各项几何物理参数（连杆长度、连杆扭角等）在设计阶段可以获取理论值，可以不对运动学参数进行辨识，但如果加工工艺或者装配等原因导致TCP精度很差，最好还是进行“运动学参数辨识与补偿”。
对于动力学模型，由于存在摩擦力等复杂非线性的力存在，对于稍稍复杂一点的结构，想在设计阶段获得较为精确的动力学参数几乎是不可能的,所以必须通过设计实验进行“动力学参数辨识”。
Plan:就是“轨迹规划”，包含2个过程“路径规划”、“速度生成”(ps.国内很多论文和书籍对这两个概念并没有清楚的进行解释，往往就是模糊的称为轨迹规划，所以必须明确：轨迹规划包含2个步骤！)
Control:就是控制，这个说起来有些尴尬，因为目前大部分的工业机器人并没有真正用到控制，目前工业机器人控制系统绝大部分都是采用“运动控制器”+“伺服驱动器”+“伺服电机”的模式，控制部分的功能由“伺服驱动器”来承担，“运动控制器”的功能是生成“伺服驱动器”所需的位置指令。
我解释下，我们理想中的机器人运动控制系统应该是这样的：将机器人本身看作一个对象，这个对象是多输入多输出、非线性、强耦合的，针对这样的系统，现在是有一套理论方法来控制的，但受限于各种各样条件，现实中绝大部分控制系统并没有这么做（不过很多学者还是很热衷于相关理论的研究）。
可以用如下这张图来表示机器人的理论图谱：
