将 3x1 或 1x3 cv::Mat 转换为 cv::Point3d？

我正在处理一些代码，其中执行大量 3x3 矩阵乘法，还使用旋转矩阵对 3d 点进行一些转换等。我决定使用 OpenCV 核心功能进行数学运算。使用最近添加到的构造函数的可能性cv::Mat类来转换cv::Point3d直接到 3x1cv::Mat大大减少和简化了代码。

我现在想知道是否有一种简单的方法来转换 3x1 或 1x3cv::Mat to an cv::Point3d？我总是可以做这样的事情：

cv::Mat mat(3,1,CV_64FC1);
cv::Point3d p (mat.at<double>(0,0), mat.at<double>(1,0), mat.at<double>(2,0));

or

cv::Mat mat(3,1,CV_64FC1);
const double *data = mat.ptr<double>(0);
cv::Point3d p (data[0], data[1], data[2]);

我非常担心性能（避免 3 次调用at方法）。

cv::Point3d有一个构造函数，允许直接创建cv::Mat:

cv::Mat mat(3,1,CV_64FC1);
cv::Point3d p(mat);

您可能没有考虑过的另一种可能性是使用cv::Matx代替cv::Mat用于您的数学运算。我发现它更容易使用，并提供更多功能，例如乘法Point无需转换的类型：

cv::Point3d p(1,2,3);
cv::Matx33d m = cv::Matx33d::eye();
cv::Point3d p2 = m * p;

cv::Matx也是静态分配的，而不是动态分配的（比如cv::Mat），万一你really需要额外的一点性能。然而，正如所有与性能相关的建议一样：通过分析确保您正在优化的内容实际上是瓶颈。