使用 std::vector 初始化 Eigen::vector

我以前见过它，但我不记得如何有效地初始化Eigen::Vector已知长度的std::vector相同长度的。这是一个很好的例子：

std::vector<double> v1 = {1.0, 2.0, 3.0};

Eigen::Vector3d v2; // Do I put it like this in here: v2(v1) ?
v2 << v1[0], v1[1], v1[2]; // I know you can do it like this but 
                           // I am sure i have seen a one liner.

我读过this有关高级矩阵初始化的页面，但没有明确说明执行此操作的方法。

根据本征文件，Vector是 Matrix 的 typedef，并且 Matrix 有一个构造函数带有以下签名：

Matrix (const Scalar *data)

构造一个固定大小的矩阵，该矩阵使用从 data 开始的系数进行初始化。

And 矢量参考定义了std::vector::data as:

std::vector::data

T* data();
const T* data() const;

返回指向用作元素存储的底层数组的指针。 指针的范围是这样的[data(); data() + size())总是一个 有效范围，即使容器是空的。

因此，您可以将向量的数据作为Vector3d构造函数参数：

Eigen::Vector3d v2(v1.data());

另外，从 Eigen 3.2.8 开始，上述构造函数定义为：

template<typename _Scalar, int _Rows, int _Cols, int _Options, int _MaxRows, int _MaxCols>
inline Matrix<_Scalar, _Rows, _Cols, _Options, _MaxRows, _MaxCols>
  ::Matrix(const Scalar *data)
{
  this->_set_noalias(Eigen::Map<const Matrix>(data));
}

正如你所看到的，它还使用Eigen::Map正如 @ggael 和 @gongzhitaao 所指出的。