TF坐标系变换

1. 概述

使用代码实例来理解tf发布信息中的位姿变换具体含义：在父坐标系下描述父坐标系到子坐标系的变换关系，希望能帮助大家，同时给自己一个参考。

2. 代码

参考代码如下

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
  ros::NodeHandle node;

  tf::TransformBroadcaster br;
  tf::Transform transform;

  ros::Rate rate(10.0);
  while (node.ok()){
  　//从父坐标系到子坐标系变换，是在父坐标系下的描述。
    transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 2.0, 0.0) );
    transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) );
    br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "turtle1", "carrot1"));
    rate.sleep();
  }
  return 0;
};

3. 最终结果

以turtle1坐标系为世界坐标系（固定坐标系）。从图中可以看到刚才发布的tf信息所表示的含义：

• 表示从父坐标系"turtle1"到子坐标系 "carrot1"的变换为[0.0, 2.0, 0.0]，（其实可以认为当前只有父坐标系，因此只能得到在父坐标系下的变换关系），这个变换关系是在父坐标系下的描述，如果是子坐标系的描述，那么变换关系会变成[0.0, -2.0, 0.0]。
  

4. 参考链接

TF官方教程