当我在 Android 应用程序中监听方向事件时，我得到一个 SensorEvent，其中包含 3 个浮点 - 相对于现实世界轴的方位角、俯仰角和滚动角。
现在假设我正在构建一个像迷宫这样的应用程序，但我不想强迫用户通过电话并握住电话以使 xy 平面与地面平行。相反，我希望能够允许用户随心所欲地握住手机，躺下或者坐下来以一定角度握住手机。换句话说，我需要根据用户的喜好来校准手机。
我怎样才能做到这一点？
另请注意，我相信我的答案与getRotationMatrix and getOrientation，但我不知道如何！
请帮忙！我已经被困在这几个小时了。
对于迷宫式应用程序，您可能更关心加速度（重力）矢量而不是轴方向。在电话坐标系中，该矢量由三个加速度计测量值的组合给出，而不是旋转角度。具体来说，只有x and y读数应该会影响球的运动。
如果您确实需要方向，则 3 个角度读数代表 3 个欧拉角。然而，我怀疑你可能并不真正需要角度本身，而是旋转矩阵R，这是由返回的获取旋转矩阵()API。一旦你有了这个矩阵，那么它is基本上就是您正在寻找的校准。当您想要将世界坐标中的向量转换为设备坐标时，您应该将其乘以inverse该矩阵的（在这种特殊情况下，inv(R) = 转置(R).
因此，按照我在文档中找到的示例，如果您想变换世界重力矢量g([0 0 g]) 到设备坐标，乘以 inv(R):
g = inv(R) * g
（请注意，这应该给出与读取加速度计相同的结果）
此处可能使用的 API：反转M() and 乘法MV()矩阵类的方法。
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