最近想在Gazebo中开发一些仿真内容，于是购买了古月学院的《如何在Gazebo中实现阿克曼转向车的仿真》课程，但是由于ROS 版本的更新，拿到手的课程资料不能直接在ROS Noetic版本中运行，经过我这几天的探索，对遇到的错误及解决方法进行了整理，方便后面购买课程的小伙伴更快的成功运行程序
在文章正式开始之前，先放一下我之前为了寻找该资料报错的原因，而写的两篇与该课程相关的文章链接，感兴趣的可以自行阅读
以阿克曼转向车为例对URDF和XACRO文件进行解读（点击可跳转）
将xacro格式文件转换为urdf格式并对其进行检查格式，并生成机器人模型的结构图（点击可跳转）
一、执行roslaunch bringup racecar_gazebo.launch指令时的错误及解决方法
在执行roslaunch bringup racecar_gazebo.launch指令时，会报以下错误
[platform_link] of joint [camera_joint] not found. This is not valid according to the URDF spec. Every link you refer to from a joint needs to be explicitly defined in the robot description. To fix this problem you can either remove this joint [camera_joint] from your urdf file, or add “” to your urdf file.
[robot_state_publisher-5] process has died [pid 17225, exit code 1, cmd /opt/ros/noetic/lib/robot_state_publisher/robot_state_publisher /joint_states:= /racecar/joint_states __name:=robot_state_publisher __log:=/home/jzx /.ros/log / c36c7514 -28da-11ec-9477-05 e88 1bcd2 be/robot_state_p ublisher-5.log].
log file: /hom e/jzx/.ros /log/c36c7514-28da -11ec-9477-05e 881bcd2 be/robot_st ate_publisher-5*.log
[ERROR] [1634112531.464757364]: Failed to build tree: child link [imu_link] of joint [imu_joint] not found[robot_state_publisher-5] process has died [pid 8989, exit code 1, cmd /opt/roseticb/robot_st ate_publisher/robot_state_publisher /join t_s tates:=/racecar/joint_states __name:=robot_state_publisher _l og:=/home/jzx/.ros/log/cc0d1be0-2bfc-11ec-8f3c- 4d8e4603 a785/robot_state publisher-5.log].log file : /home /jzx/.ros/log/cc0d1be0-2bfc-11ec8f3c-4d8e4603a785/robot_state_publisher-5*.log
…
…
等等一系列错误
要消除执行roslaunch bringup racecar_gazebo.launch指令时，所报的一系列错误，需要对几个XACRO文件进行修改，具体修改如下：
1、对racecar.urdf.xacro的修改
打开该文件，我用的Visual Studio Code打开的，拖到第420行，标签visual后面有个W，将这个W删去，估计是作者不经意间敲上的
将473、475、477、479行的layer前加上 xacro：
这是因为在ROS Noetic版本中即使是调用文件内部的宏，也需要在其前面加上xacro：
2、对imu.xacro的修改
打开该文件，我用的Visual Studio Code打开的，拖到第20行，将下图红框处的black，改为tire_mat
不改的话，会报一个警报，是因为在文件中并没有定义颜色black，而在racecar. urdf .xacro文件中，定义了颜色tire_mat（其实就是黑色的），所以在这里我们用其来代替未定义的black
将文件拖到最后，在下图红色框所示位置添加以下语句：
<xacro:imu prefix="imu"/>
在该文件中定义了宏imu，但是没有调用，需要通过以上语句来调用该宏，生成imu_link等结构
3、对lidar.xacro的修改
打开该文件，我用的Visual Studio Code打开的，拖到第20行，将下图红框处的black，改为tire_mat
不改的话，会报一个警报，是因为在文件中并没有定义颜色black，而在racecar. urdf .xacro文件中，定义了颜色tire_mat（其实就是黑色的），所以在这里我们用其来代替未定义的black
将文件拖到最后，在下图红色框所示位置添加以下语句：
<xacro:lidar prefix="laser"/>
在该文件中定义了宏lidar，但是没有调用，需要通过以上语句来调用该宏，生成laser_link等结构
到这里这几个XACRO文件就改完了，此时去运行语句roslaunch bringup racecar_gazebo.launch 就不会报错了，如果能够启动Gazebo，但是加载不出模型，那么需要在执行这条语句之前，先执行以下语句：
export SVGA_VGPU10=0
二、执行roslaunch bringup racecar_gazebo.launch指令时的错误及解决方法
在成功执行roslaunch bringup racecar_gazebo.launch指令之后，再执行roslaunch bringup racecar.launch指令时，会报以下错误：
（1）这其实是一类错误，Could not load controller…
以上错误是由于没有安装ros-noetic-effort-controllers导致的，需要运行以下指令进行安装
sudo apt-get install ros-noetic-effort-controllers
（2）除了上面的错误还有以下错误：/usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录
导致以上错误的原因可能有两个，一是没有安装python3.8，可运行以下指令安装
sudo apt-get install python3.8
第二个原因是，你虽然装了但是没有设置软连接，依次输入以下指令进行设置
whereis python3.8
cd /usr/bin
ln -s /usr/bin/python3.8 python
解决完以上两个主要错误后，可能还会有个错误[servo_commands-7] process has died
这个错误可以先忽略，等我们启动后面的节点后，这个错误就自动消失了
三、执行rosrun racecar_description servo_commands.py指令时的错误及解决方法
执行rosrun racecar_description servo_commands.py指令时，会报以下错误：
执行以下指令，安装缺失的msgs，就可以了
sudo apt install ros-noetic-ackermann-msgs
四、执行rosrun racecar_description keyboard_teleop.py指令时的错误及解决方法
执行rosrun racecar_description keyboard_teleop.py指令时，会报以下错误：
这个错误是由于python版本的发展导致的语法差异，在python3中，使用print时需要加括号，根据错误里的路径提示，去找到这个文件并打开，按照提示，找到71行，将print ‘error’，改为print （‘error’），如下图所示：
到这里就可以使用键盘在rviz或者gazebo中去控制小车运动了，如下所示：
文章处于持续更新中…