FreeRTOS有两种比较流行的启动方式。
具体说明：在main函数中将硬件初始化、RTOS系统初始化，创建所有的任务，再启动RTOS调度器（调度器会根据任务的优先级进行选择）开始多任务调度。
1.1、main函数
//主函数
int main(void)
{
systemInit(); //Hardware initialization //硬件初始化
//Create the task //创建任务
xTaskCreate(CONTROL_task, "CONTROL_task", BALANCE_STK_SIZE, NULL, BALANCE_TASK_PRIO, NULL); //Vehicle motion control task //运动控制任务
xTaskCreate(IMU_task, "IMU_task", MPU9250_STK_SIZE, NULL, MPU9250_TASK_PRIO, NULL); //IMU data read task //IMU数据读取任务
xTaskCreate(show_task, "show_task", SHOW_STK_SIZE, NULL, SHOW_TASK_PRIO, NULL); //The OLED display displays tasks //OLED显示屏显示任务
xTaskCreate(led_task, "led_task", LED_STK_SIZE, NULL, LED_TASK_PRIO, NULL); //LED light flashing task //警示灯闪烁任务
xTaskCreate(pstwo_task, "PSTWO_task", PS2_STK_SIZE, NULL, PS2_TASK_PRIO, NULL); //Read the PS2 controller task //遥控手柄任务
xTaskCreate(data_task, "DATA_task", DATA_STK_SIZE, NULL, DATA_TASK_PRIO, NULL); //Usartx3, Usartx1 and CAN send data task //UART/SPI/CAN发送数据任务
vTaskStartScheduler(); //Enables task scheduling //开启任务调度
}
1.2、具体任务实现
void CONTROL_task(void *pvParameters)
{
}
void IMU_task(void *pvParameters)
{
}
void show_task(void *pvParameters)
{
}
void led_task(void *pvParameters)
{
}
......
具体说明：在main函数中将硬件初始化、RTOS系统初始化后，创建一个启动任务，再启动RTOS调度器；在启动任务中创建各种应用任务，当所有任务创建完成后，自动任务会将自己删除（即启动任务只执行一次后删除）。
2.1、main函数
//主函数
int main(void)
{
systemInit(); //Hardware initialization //硬件初始化
//Create the start task //创建开始任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //Task function //任务函数
(const char* )"start_task", //Task name //任务名称
(uint16_t )START_STK_SIZE, //Task stack size //任务堆栈大小
(void* )NULL, //Arguments passed to the task function //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //Task priority //任务优先级
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //Task handle //任务句柄
vTaskStartScheduler(); //Enables task scheduling //开启任务调度
}
2.2、开始任务任务函数
//Start task task function //开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); //Enter the critical area //进入临界区
//Create the task //创建任务
xTaskCreate(CONTROL_task, "CONTROL_task", BALANCE_STK_SIZE, NULL, BALANCE_TASK_PRIO, NULL); //Vehicle motion control task //运动控制任务
xTaskCreate(IMU_task, "IMU_task", MPU9250_STK_SIZE, NULL, MPU9250_TASK_PRIO, NULL); //IMU data read task //IMU数据读取任务
xTaskCreate(show_task, "show_task", SHOW_STK_SIZE, NULL, SHOW_TASK_PRIO, NULL); //The OLED display displays tasks //OLED显示屏显示任务
xTaskCreate(led_task, "led_task", LED_STK_SIZE, NULL, LED_TASK_PRIO, NULL); //LED light flashing task //警示灯闪烁任务
xTaskCreate(pstwo_task, "PSTWO_task", PS2_STK_SIZE, NULL, PS2_TASK_PRIO, NULL); //Read the PS2 controller task //遥控手柄任务
xTaskCreate(data_task, "DATA_task", DATA_STK_SIZE, NULL, DATA_TASK_PRIO, NULL); //Usartx3, Usartx1 and CAN send data task //UART/SPI/CAN发送数据任务
vTaskDelete(StartTask_Handler); //Delete the start task //删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL(); //Exit the critical section//退出临界区
}
2.3、应用任务
void CONTROL_task(void *pvParameters)//运动控制任务
{
}
void IMU_task(void *pvParameters)//IMU数据读取任务
{
}
void show_task(void *pvParameters)//OLED显示屏显示任务
{
}
void led_task(void *pvParameters)//警示灯闪烁任务
{
}
......
1、FreeRTOS系统上电后，首先会启动复位函数Reset_Handle，之后再调用C库函数__main，其目的主要是为了初始化系统的堆和栈，最后调用C中的main函数。
Reset_Handle的内容：
Ret_Handle PROC
EXPORT Ret_Handle
IMPORT __mian
IMPORT StstemInit
LDR R0,=SystemInit
BLX R0
LDR R0,=__main
BX R0
2、在main函数中，对硬件设备、系统进行初始化，再创建任务(①、创建所有任务，②、创建启动任务)，启动任务调度器，任务调度器为FreeRTOS实时操作系统的核心，主要负责任务切换（通过分析各任务的优先级）。
3、使用任务调度器-vTaskStartScheduler()所完成的事情：①、创建空闲任务；②、创建定时器服务任务；③、关闭中断；④、将变量xSchedulerRunning 设置为pdTRUE,表示调度器开始运行;
4、使用调度函数xPortStartScheduler()来初始化跟调度器启动相关的硬件，如：设置PendSV的中断优先级，为最低优先级；设置滴答定时器的中断优先级，为最低优先级；初始化临界区嵌套计数器。
5、使用函数prvStartFirstTask()来启动第一个任务(prvStartFirstTask函数为汇编函数)；主要用来使能中断、使用SVC异常来启动第一个任务。
6、使用vPortSVCHandler()函数从第一个任务的进程栈中出栈。
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