如何在 Matlab 中将 Kinect 原始深度信息转换为米？

我在这里做了一些研究来理解这个主题，但没有取得好的结果。我正在使用 Kinect for Windows 和 Kinect SDK 1.7。我正在使用 matlab 来处理原始深度图信息。

首先，我使用这种方法（https://stackoverflow.com/a/11732251/3416588）将 Kinect 原始深度数据存储到文本文件中。我得到了一个包含 (480x640 = 307200) 元素和数据的列表，如下所示：

23048
23048
23048
-8
-8
-8
-8
-8
-8
-8
-8
6704
6720
6720
6720
6720
6720
6720
6720
6720
6736
6736
6736
6736
6752
0
0

然后在 Matlab 中我将这些值转换为二进制。所以，我得到了 16 位数字。对应于玩家索引的最后三个数字是“000”，所以我将它们删除。现在，我从 13 位数字中删除了更重要的部分，即始终为“0”。

所以，我做了这个：

[0,1,1,0,0,0,1,0,0,0,1,1,1,0,0,0] - 16 bits number
[0,1,1,0,0,0,1,0,0,0,1,1,1] - 13 bits number
[1,1,0,0,0,1,0,0,0,1,1,1] - 12 bits number

然后我按照这个程序（https://stackoverflow.com/a/9678900/3416588）将原始深度信息转换为米，但我得到的值范围从 -4.7422 到 0.3055。他们的意思是什么？

clc
clear all
close all

%Get raw depth data from .txt
fileID = fopen('C:\Example.txt', 'r');
datos = fscanf(fileID, '%i'); % Data in decimal
fclose(fileID);

% If raw depth data is less than 0, set it to 0
for i = 1 : 640*480
 if(datos(i) < 0)
   datos(i) = 0;
 end
end

% Auxiliar arrays
datosBin = zeros(640*480, 16);
realDepth = zeros(640*480, 12);

% Decimal raw depth data to binary
n = 16;
m = 0;
for i = 1 : 640*480
 a = datos(i);
 datosBin(i,:) = fix(rem(a*pow2(-(n-1):m),2));
end

% Remove player index and msb (more significant bit)
for i = 1 : 640*480
 realDepth(i,:) = datosBin(i,2:13);
end

% Auxiliar array to store raw depth data decimal number
realDepthDec = zeros(640*480,1);

% Raw depth data 12 bits to decimal
for i = 1 : 640*480
 realDepthDec(i) = bin2dec(num2str(realDepth(i,:)));
end

% Auxiliar array
rawDepthMapMeters = zeros(480, 640);

% Create array 640*480 to store bit depth info in meters
for j = 1 : 480
 for i = 1 : 640
   if(realDepthDec(i+j) <= 2046)
    rawDepthMapMeters(j, i) = 0.1236 * tan(realDepthDec(i+j)/2842.5 + 1.1863);
   end
 end
end

我的错误在哪里？我究竟做错了什么？提前致谢。

附言。对不起，我的英语不好。

在您阅读的第二篇文章中，您会发现您使用的方法已经过时了。读this.

x = (i - w / 2) * (z + minDistance) * scaleFactor
y = (j - h / 2) * (z + minDistance) * scaleFactor
z = z
Where
minDistance = -10
scaleFactor = .0021.
These values were found by hand.

您也可以在第一个应用程序中将这些点转换为毫米，如第二个问题中所述

using (var depthFrame = e.OpenDepthImageFrame())
{
    var depthArray = new short[depthFrame.PixelDataLength];
    depthFrame.CopyPixelDataTo(depthArray);

    for (int i = 0; i < depthArray.Length; i++) {
        int depthInMillimeters = 
            depthArray[i] >> DepthImageFrame.PlayerIndexBitmaskWidth;
        // TADAx2!
}