我发现之前看到的LQR就是线性系统理论里面讲到的LQ
二次型就是对角矩阵，就是只有x^2 y^2 z^2 这样，没有xy yz这种项在里面。现在应该回想起之前考研的一些知识了吧，化二次型和矩阵的相似对角化是一个意思对吧。
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