PNP时候得到相机的位置和旋转矩阵
http://www.360doc.com/content/18/0423/17/54525756_748126485.shtml
2D->3D的意思我也明白了，A B C是三维空间中的点并有三维空间坐标， a b c是相机平面二维上的点，有二维坐标，这种基础下可以解算出相机的位置和旋转矩阵！！！！！
二维码的关键也是在于此，二维码我们前提已经知道它是一个正方形，而且边长也知道。如果相机侧着就肯定拍不到一个正方形，这我感觉就是一个典型的PNP问题啊，所以你真正理解了PNP之后，就不用到处搜ARUCO的位置检测是不是PNP原理了，自己就可以推出来了。
https://blog.csdn.net/weixin_43828675/article/details/113866134?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-1&spm=1001.2101.3001.4242
