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TFmini在开源飞控pixhawk上的应用

2023-05-16

TFmini在开源飞控pixhawk上的应用

TFmini可以直接连接Pixhawk的串口使用。飞行器可以使用TFmini来实现定高或者避障功能。本文档适用于pixhawk ArduCopter V3.6.2或更高版固件（注：雷达在V3.6.2及以上固件使用标准输出格式即可，无需使用PIX模式）。
连接Pixhawk方式示例：
图1 TFmini连接Pixhawk的TELEM2(串口2)接口示意图

TFmini用于pixhawk定高应用的Mission Planner配置说明

将飞控连至MP。**注意：雷达安装高度应大于雷达盲区。**在下面的【CONFIG/TUNING】栏里面选择左侧的【Full Parameter List】，找到并修改下面几个参数：

SERIAL2_PROTOCOL = 9 【SERIAL2端口选择为Rangefinder类型】
SERIAL2_BAUD = 115 【输入雷达当前波特率，如未更改，输入雷达默认波特率115200，即115】
RNGFND_TYPE = 20 【TFmini选项】
RNGFND_MIN_CM = 30 【雷达有效读取最小距离，单位cm，可以根据实际需求调整，此数值应大于雷达盲区】
RNGFND_MAX_CM = 300 【雷达有效读取最大距离，单位cm，可以根据实际需求调整，但应小于雷达有效最大量程】
RNGFND_GNDCLEAR = 15 【无人机落地后雷达显示的距离，单位是cm，取决于模块安装高度，此数值应大于雷达盲区】
RNGFND_ORIENT=25 【雷达向下安装】
PRX_TYPE=0
设置好这几个参数后，点击软件右侧的【Write Params】即可。

如果出现“Bad Lidar Health”错误，请检查是否连接正确、供电是否正常。

如何查看雷达定高的距离显示：双击Mission Planner左下面板空白处，如下图：
在这里插入图片描述

选择sonarrange选项，如下图：

在这里插入图片描述
主面板上将会显示雷达定高的具体距离在Sonar Range(meters)处，如下图：
在这里插入图片描述

TFmini用于pixhawk避障应用的Mission Planner配置说明

目前，仅建议在Loiter模式下使用，使用方法如下：
将飞控连至MP。注意：雷达前方到无人机边缘应大于雷达盲区。在下面的【CONFIG/TUNING】栏里面选择左侧的【Full Parameter List】，找到并修改下面几个参数：

AVOID_MARGIN=2 【Loiter模式下无人机离目标的响应距离，单位：m，根据需要设置避障距离】
SERIAL2_PROTOCOL = 9 【SERIAL2端口选择为Rangefinder类型】
SERIAL2_BAUD = 115 【输入雷达当前波特率，如未更改，输入雷达默认波特率115200，即115】
RNGFND_TYPE = 20 【TFmini选项】
RNGFND_MIN_CM = 30 【雷达有效读取最小距离，单位cm，可以根据实际需求调整，此数值应大于雷达盲区】
RNGFND_MAX_CM = 300 【雷达有效读取最大距离，单位cm，可以根据实际需求调整，但应小于雷达有效最大量程】
RNGFND_GNDCLEAR = 15 【无人机落地后雷达显示的距离，单位是cm，取决于模块安装高度，此数值应大于雷达盲区】
RNGFND_ORIENT=0 【根据雷达实际安装方向选择，0为前向，目前支持0~7，详见MP说明】
PRX_TYPE=4 【避障模式下proximity sensor 需要选择RangeFinder】
设置好这几个参数后，点击软件右侧的【Write Params】即可。

如果出现“Bad Lidar Health”错误，请检查是否连接正确、供电是否正常。

如何查看避障的距离显示：（避障的距离不会显示在Sonar Range一栏）在主界面按住Ctrl+F,会出现以下窗口：

在这里插入图片描述
点击Proximity按钮，会出现如下窗口：

在这里插入图片描述
绿色数字即为雷达探测到的具体距离（v1.3.48 版本以下的Mission Planner只有此窗口关闭、打开、放大、缩小时此数字才会刷新，但不影响雷达避障探测的数据刷新,及时更新Mission Planner即可）

附：如果TELEM 2接口被占用，可以连接Pixhawk的SERIAL4/5接口，如下图，其它设置与以上相同。

图2 TFmini连接Pixhawk的SERIAL4/5(串口4/5)接口示意图
将飞控连至MP，在下面的【CONFIG/TUNING】栏里面选择左侧的【Full Parameter List】，找到并修改下面几个参数：
SERIAL4_PROTOCOL = 9
SERIAL4_BAUD = 115
其他参数配置同TFmini连接Pixhawk的TELEM2(串口2)在定高/避障应用下Mission Planner配置说明，设置好参数后，点击软件右侧的【Write Params】即可。

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