Rokae机械臂 上位机使用与SDK开发切换

操作环境说明

（1）上位机

使用软件：Robot Assist软件（Rokae机械臂自带）

使用环境：win10/win11

（2）SDK开发

使用语言：C++

开发环境：Ubuntu

上位机使用与SDK开发切换具体操作

win下配置

在robot assist软件中找到RCI设置，然后将IP修改为 “进行RCI控制的局域网地址” （要跟机械臂的192.168.0.160在同一网段下）（这个地址后面还要用到），然后打开RCI设置的使能开关。

！！！一定要将模式切换成自动！！！

ubuntu下配置

Step 1. 修改网络设置

打开系统设置-网络，开启有线连接。

继续设置有限连接，将IPv4中从自动改为手动，然后地址修改为之前在rci设置中设置的 “进行RCI控制的局域网地址” ， 子网掩码设置为“255.255.255.0” ，然后应用。

Step 2. 修改ip地址

打开终端，使用ifconfig命令，查看本地带网卡的设备。

使用如下命令，将ip地址修改为 “进行RCI控制的局域网地址” 。

修改的是连接网线的网卡。

sudo ifconfig enp3s0 192.168.0.50

此时，使用如下命令，测试与机械臂的连接，一切正常。

（此前的步骤中ping是ping不通的）

如果好了之后又突然不行了，就直接在设置中移除连接配置，然后重复上述步骤即可。

报错问题与解决方案

报错问题

解决方案

要在win下的上位机中切换为自动模式。