1.单张深度数据获取
工具为realsense sdk 自带的viewer，连接相机并打开软件。选择3D模式，点击右上角保存按钮，则得到单张图片深度数据，格式为ply。
2.使用Viewer采集深度视频生成bag文件，里面有RGB，深度图和红外线图。bag文件的深度数据是基于相机坐标。利用sdk自带的rs convert.exe 可将bag包转换成csv文件。
1）realsense librealsense问题中心 很强大
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues?utf8=✓&q=convert
2）How to use rs-convert tool? [C++] #2
将bag转化为csv，打开cmd 输入如下代码
C:\Users\efoo1\Desktop\librealsense-2.16.1\build\Debug\rs-convert.exe -v C:\Users\efoo1\Desktop\test.csv -i C:\Users\efoo1\Documents\20181105_102448.bag //前面为exe路径，-v为csv保存路径 -i为bag保存路径
RealSense D435 相机坐标与世界坐标系的转换原理
原文：https://blog.csdn.net/linf233/article/details/81236415
首先了解一下什么事世界坐标系，相机坐标系，和图像坐标系，这里给大家推荐一篇博客。https://blog.csdn.net/waeceo/article/details/50580607
