Realsense相机深度图的建立依赖双目立体成像原理，其有效视场是左、右成像器视场的重叠部分，如下图所示
顺带一提，这张图不能用于计算双目相机深度成像模式下成像的最小距离，我之前就误解了。
以下公式可计算任意距离(z)处的深度视场角
符号：
- Depth FOV：深度视场角
- HFOV：左成像器的水平视野范围
- B：基线，即左右成像器中心距
- Z：深度
针对D435i相机，各参数如下表
| Baseline | Depth FOV HD(16:9) | Depth FOV VGA (4:3) |
|---|---|---|
| 50mm | H:87 / V:58 / D:95 | H:75 / V:62 / D:89 |
注意：
H = Horizontal FOV, V = Vertical FOV, D = Diagonal FOV
因此，D435i相机的深度视场角范围如下图
进一步地可以计算出水平方向有效视场宽度的一半
参考： https://zhuanlan.zhihu.com/p/158550848
