本人嵌入式小辣鸡，本着好记性不如烂笔头的懒惰想法，在网上码起字来。说的容易，还是光看，然后想一想舒服，不过这样也是容易忘得很快。写下自己的想法，和感受更有助于巩固，和以后的复习。所以决定动起手指。敲出来。如笔记中有理解错误，逻辑混乱不流畅的地方，欢迎大牛指正讨论，私信交流。不接受批评！
学习参考资料
《正点原子STM32F428UCOS开发手册》-原子哥
《嵌入式实时操作系统UCOS-II原理及应用》-任哲
1.ucos-ii是一个可剥夺型内核的实时操作系统，以stm32来说，使用系统滴答定时器，定时产生一个时钟节拍，来推动任务的调度，管理，切换等。
2.当产生一个时钟节拍时，如果有比当前运行任务优先级更高的任务就绪，那么优先级（“优先级”为0时优先级最高）高的任务抢占CPU，CPU保存现场环境，放入该任务堆栈中。再将优先级高的任务的堆栈中的现场环境取出来，写入CPU寄存器中。（CPU中的寄存器暂时还没有仔细去研究）。当这个任务执行进入延时，或是要等待某个时间或者信号量。那么它将放弃CPU的使用权，系统会从任务就绪表中，把优先级最高的且就绪状态的任务赋予CPU的使用权。至此来推动整个系统，调度所有的任务。
不发生中断时UCOS系统时间与任务的切换
①.假设当前运行的任务是低优先级的任务，CPU程序寄存器中存在的一些寄存器都是低优先级的任务
②当程序运行到检测到高优先级的任务进入就绪状态的时候，此时CPU发送一些命令，把CPU当前的一些程序寄存器的内容复制到低优先级任务的堆栈中。也就是1过程。
③.此时通过刚刚的就绪表的机制，可以从程序中得到最高优先级的任务，也就是2过程=
④.最后的过程3就是把刚刚的高优先级任务的堆栈指针复制到CPU的程序寄存器当中，实现任务的切换。
当程序正在执行一个中断服务函数时，发生一个系统滴答中断，因为系统滴答定时器的优先级高，所以会中断这个中断服务函数执行任务切换。而有些时候，中断时不能延时的。例如接收数据时，会发生接收错误。造成严重的后果。
这时，就有下图中的操作，可以避免。
PendSV异常（我称它为中断）编程为最低的优先级中断。如果某个中断正在执行，而系统滴答抢占了它，那么这个中断将悬起一个PendSV中断，来缓期执行任务切换。
UCOS的任务切换时间可以在os_cfg.h中去设置OS_TICKS_PER_SEC宏UCOS任务数等配置也可以在该文件中去寻找。
内存管理
多任务管理
外围资源管理
书中有讲这一块，所以我也记录下我的理解
由于我平时都用keil这样的集成开发环境，之前也有学习过一段时间的linux，但是对编译，makefile这些理解的还是不是很好。
编辑makefile 来将源文件和包含的头文件编译成需要的.obj文件，然后再将这些.obj文件链接成，想要生成的程序。关于makefile好像每一种编译器都有自己的makefile规则和命令，因为以前学习GCC编译器和现在书上看到的BCC编译器写的makefile好像不太一样。我也没有去深究。
所以还是集成开发环境好，工具还是怎么方便怎么来。需要学习的原理的时候再去理解，实际的应用中用自己写的Makefile去编译文件怕是石乐志哦。
OSTaskCreate((void()(void))start_task,
//任务函数
(void*)0,
//传递给任务函数的参数
(OS_STK*)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],
//任务堆栈的栈顶
(INT8U)START_TASK_PRIO,
//任务的优先级
主要包含了任务的栈顶地址，
如果处理器的堆栈是高地址向下生长的那么栈顶地址是(OS_STK*)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],
如果堆栈是低地址向上生长的那么栈顶的地址是
(OS_STK*)&START_TASK_STK[0],
而STM32
ARM微处理器支持这四种类型的堆栈工作方式，即：
ARM-Thumb过程调用标准和ARM、Thumb C/C++ 编译器总是使用Full descending 类型堆栈。
◎ Full descending 满递减堆栈 堆栈首部是高地址，堆栈向低地址增长。栈指针总是指向堆栈最后一个元素(最后一个元素是最后压入的数据)。
◎ Full ascending 满递增堆栈
堆栈首部是低地址，堆栈向高地址增长。栈指针总是指向堆栈最后一个元素(最后一个元素是最后压入的数据)。
◎ Empty descending 空递减堆栈
堆栈首部是低地址，堆栈向高地址增长。栈指针总是指向下一个将要放入数据的空位置。
◎ Empty ascending 空递增堆栈
堆栈首部是高地址，堆栈向低地址增长。栈指针总是指向下一个将要放入数据的空位置。
任务的优先级（任务的优先级是唯一的），
任务的堆栈大小
用于相应中断和任务切换时，保存CPU寄存器的内容及任务调用其他函数时，使用。
没啥好说的
UCOS的任务有64个任务。任务分两种，一种系统任务，一种用户任务。
系统任务有两个一个是空闲任务，一个是系统统计任务。
空闲任务什么都不做，只在里面对一个数值进行++，我们写代码的时候可以根据系统空闲是的时候来决定让CPU来做什么，来改写UCOS的这个空闲任务
系统统计任务，在里面统计了CPU的使用率
**任务有就绪状态，等待状态，运行状态，睡眠状态，中断服务状态这几个状态
就绪状态，就是在任务就绪表里面登记好，随时准备抢占CPU使用权的任务
等待状态，就是在等待某一信号量或邮箱消息或消息队列的任务
运行状态，就是正在使用CPU的任务
睡眠状态，就是被系统删除了任务控制块的任务
中断服务状态，就是正在执行的任务，相应了中断，去执行中断服务，自己暂时挂起的任务。
用户的任务都是无返回值，void形参的函数，需要形参的函数，用一个void指针在创建任务的时候传入。
好了巩固一下敲了一个多小时。对自己的记录，也希望可以帮到有缘人。
