官方文档
https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html#building-setup-linux
配置环境参考https://blog.csdn.net/lc_cc/article/details/106870393
1.首先下载项目源码
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot//这里一般下载速度非常慢 可以的话翻墙解决
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive//更新程序子模块
最后一步需要的时间较长，耐心等待即可
2.然后是安装需要的依赖
Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
~/.profile//因为上一步骤修改了环境变量，因此需要重新载入一下环境变量，执行下述指令，然后系统登入登入一下。
3.检查一下，如果该安装的文件夹和文件都有了，那么就可以继续进行，要不后面一定出错，
查看computer/opt
4.然后就是添加bashrc环境（这步就是比较关键的一步）
分别在两个中断输入gedit /.profile和gedit/.bashrc
将gedit /.profile下的export PATH=/opt/gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2/bin:$PATH复制到gedit/.bashrc的最后一行(原本交叉编译有两个路径，我选择了时间较长，比较稳定的版本）
然后将它们都保存，关闭
5.接下来可以编译源码了。
参考：https://www.cnblogs.com/wind-under-the-wing/p/14122985.html
Ubuntu18系统下Ardupilot开发环境搭建
cd ~/ardupilot
./waf list_boards
./waf configure --board sitl//进行固件编译了，这里编译的是多旋翼仿真固件
./waf copter
到这一步说明编译成功，可以将编译结果下载到硬件中执行。
见https://blog.csdn.net/weixin_44479297/article/details/95218005
因为我之前以及安装过gazebo9版本，所以直接安装插件，配置环境变量，见下面教程
ArduPilot+mavros+gazebo+QGC联合仿真初体验：https://blog.csdn.net/qq_15390133/article/details/105469756
git clone https://github.com/khancyr/ardupilot_gazebo
cd ardupilot_gazebo
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
配置好的环境变量截图如下
启动gazebo 地图为
gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world
注：启动gazebo地图的时候，发现 四轴云台链接件 需要下载，故在模型中直接选择屏蔽，即最终的仿真中该部件缺失。方法为找到下图中的model.sdf文件。
将其中的云台相关部分屏蔽掉，即可正常启动gazebo环境
见一、https://blog.csdn.net/weixin_44747240/article/details/105228509
二、https://blog.csdn.net/weixin_44747240/article/details/105239078
以及前面的：ArduPilot+mavros+gazebo+QGC联合仿真初体验：https://blog.csdn.net/qq_15390133/article/details/105469756
打开4个终端
1.按照官网方式，打开ArduPilot代码中的sitl模式，命令为（可以理解为ArduPilot中的sitl模式调用的为Tools/autotest/sim_vehicle.py文件）
cd ~/ardupilot/ArduCopter
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map
或者 在Ardupilot文件夹中运行
sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris -m --mav10 --map --console -I0
2.然后运行Gazebo的模拟仿真
gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world
3.然后进入launch，运行apm.launch
roslaunch apm.launch
4 运行代码
source ~/offboard_01/devel/setup.bash//进入代码的文件夹，用source刷新环境变量
rosrun offboard hello
这里我遇到了跟参考博客一样的问题，把之前那个offboard的代码 模式中offboard改成了guided 。解决方案见 https://discuss.ardupilot.org/t/simple-script-using-mavros-setpoint-position/24209,我按照这个方案增加了起飞的指令，飞机能转换模式能解锁但是飞不起来，如果大家有知道的希望能得到指点。
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h> //发布的消息体对应的头文件，该消息体的类型为geometry_msgs：：PoseStamped
#include <mavros_msgs/CommandBool.h> //CommandBool服务的头文件，该服务的类型为mavros_msgs：：CommandBool
#include <mavros_msgs/SetMode.h> //SetMode服务的头文件，该服务的类型为mavros_msgs：：SetMode
#include <mavros_msgs/State.h> //订阅的消息体的头文件，该消息体的类型为mavros_msgs：：State
#include <mavros_msgs/CommandTOL.h>
//建立一个订阅消息体类型的变量，用于存储订阅的信息
mavros_msgs::State current_state;
//订阅时的回调函数，接受到该消息体的内容时执行里面的内容，这里面的内容就是赋值
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){
current_state = *msg;
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "offb_node"); //ros系统的初始化，最后一个参数为节点名称
ros::NodeHandle nh;
//订阅。<>里面为模板参数，传入的是订阅的消息体类型，（）里面传入三个参数，分别是该消息体的位置、缓存大小（通常为1000）、回调函数
ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>("mavros/state", 10, state_cb);
//发布之前需要公告，并获取句柄，发布的消息体的类型为：geometry_msgs::PoseStamped
ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("mavros/setpoint_position/local", 10);
//启动服务1，设置客户端（Client）名称为arming_client，客户端的类型为ros::ServiceClient，
//启动服务用的函数为nh下的serviceClient<>()函数，<>里面是该服务的类型，（）里面是该服务的路径
ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>("mavros/cmd/arming");
//启动服务2，设置客户端（Client）名称为set_mode_client，客户端的类型为ros::ServiceClient，
//启动服务用的函数为nh下的serviceClient<>()函数，<>里面是该服务的类型，（）里面是该服务的路径
ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("mavros/set_mode");
//the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz
ros::Rate rate(20.0);
// 等待飞控连接mavros，current_state是我们订阅的mavros的状态，连接成功在跳出循环
while(ros::ok() && !current_state.connected){
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
//先实例化一个geometry_msgs::PoseStamped类型的对象，并对其赋值，最后将其发布出去
geometry_msgs::PoseStamped pose;
pose.pose.position.x = 0;
pose.pose.position.y = 0;
pose.pose.position.z = 2;
//建立一个类型为SetMode的服务端offb_set_mode，并将其中的模式mode设为"GUIDED"，作用便是用于后面的
//客户端与服务端之间的通信（服务）
mavros_msgs::SetMode offb_set_mode;
offb_set_mode.request.custom_mode = "GUIDED";
//建立一个类型为CommandBool的服务端arm_cmd，并将其中的是否解锁设为"true"，作用便是用于后面的
//客户端与服务端之间的通信（服务）
mavros_msgs::CommandBool arm_cmd;
arm_cmd.request.value = true;
//更新时间
ros::Time last_request = ros::Time::now();
//new takeoff command
//request takeoff
ros::ServiceClient takeoff_cl = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandTOL>
("/mavros/cmd/takeoff");
mavros_msgs::CommandTOL srv_takeoff;
srv_takeoff.request.altitude = 1.5;
if(takeoff_cl.call(srv_takeoff)){
ROS_INFO("takeoff sent %d", srv_takeoff.response.success);
}
else{
ROS_ERROR("Failed Takeoff");
return -1;
}
while(ros::ok())//进入大循环
{
//首先判断当前模式是否为offboard模式，如果不是，则客户端set_mode_client向服务端offb_set_mode发起请求call，
//然后服务端回应response将模式返回，这就打开了offboard模式
if( current_state.mode != "GUIDED" && (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0)))
{
if( set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent)
{
ROS_INFO("GUIDED enabled");//打开模式后打印信息
}
last_request = ros::Time::now();
}
else //else指已经为offboard模式，然后进去判断是否解锁，如果没有解锁，则客户端arming_client向服务端arm_cmd发起请求call
//然后服务端回应response成功解锁，这就解锁了
{
if( !current_state.armed && (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0)))
{
if( arming_client.call(arm_cmd) && arm_cmd.response.success)
{
ROS_INFO("Vehicle armed");//解锁后打印信息
}
last_request = ros::Time::now();
}
}
local_pos_pub.publish(pose); //发布位置信息，所以综上飞机只有先打开offboard模式然后解锁才能飞起来
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
last_request = ros::Time::now();
}
