android 从加速度计读数中删除重力

我正在开发一个 Android 应用程序，我需要从加速度计读数中消除重力。我已经阅读了关于这个问题的多个讨论，我还找到了一个算法here http://developer.android.com/reference/android/hardware/Sensor.html#TYPE_ACCELEROMETER，但我并没有真正理解它。

我想从每个轴过滤重力，而不是从总加速度。

你能帮我一下吗？我的代码应该是这样的：

public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) {
    float vals[] = sensorEvent.values;
    float accelerationX = filterGravity(vals[0]);
    float accelerationY = filterGravity(vals[1]);
    float accelerationZ = filterGravity(vals[2]);
}

我应该在 filterGravity() 方法中放置哪些代码？

对于基本解决方案，您需要一个低通滤波器 http://en.wikipedia.org/wiki/Low_pass_filter其他方法（例如卡尔曼滤波器）在背后的数学方面非常困难。 Android 的一个简单示例是点击一下链接即可http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html#values http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html#values.

简而言之，低通滤波器根据所有历史值构建加权平均值。例如，如果过滤系数为 0.1，则意味着当前值的 10% 将添加到之前的平均值中：newMeanValue = currentValue 的 10% + oldMeanValue 的 90%。这意味着即使出现突然的峰值，由于 10% 的原因，它也只会缓慢地推动平均值。