写在前面：Ubuntu版本、ROS版本、opencv版本一定要对应！！！否则后边编译和运行过程中会有许多问题，配环境配到怀疑人生！
我的实验环境为：ubuntu18.04 + opencv3.2.0 + ros melodic（内置opencv3.2.0）
一、ROS环境安装
参考链接：Ubuntu18.04安装Ros(最新最详细亲测)_向日葵骑士Faraday的博客-CSDN博客 在rosdep update之前，终端程序中依次执行如下三条指令，解决rosdep update time out，亲测非常好用！
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep安装完成显示下图结果：
二、编译ROS环境下的ORB-SLAM2
(1)打开终端运行ROS
roscore
(2)在ORB-SLAM2文件夹下打开新终端 ，输入：
rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml false
rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml false
false:不需要矫正图片，若为true，会显示：
double free or corruption (out)
已放弃 (核心已转储)
补充：总体运行下来发现，该错误的原因是ROS自带的opencv版本（3.2.0）与自己安装的opencv版本（3.4.0）冲突，后来的解决办法是卸载3.4.0版本，重新安装3.2.0版本，该错误解决。
运行结果如下，等待图片的输入。
(3)下载ROS bag
kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets
存入ORB-SLAM2文件夹下，并在该文件夹下打开新终端运行：
rosbag play --pause MH_02_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw
按下空格键图片开始加载。
但我运行之后地图视野为空白。 
原因是/home/ybl/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src文件夹下的ros_stereo.cc里的话题改了之后没有编译，所以得重新编译（此处的路径一定要和下载的bag包路径相对应）。
在/home/ybl/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2下打开终端运行以下语句，完成修改之后的编译。
mkdir build
cd build
cmake ,,
make在/home/ybl/ORB_SLAM2文件夹下打开终端，输入以下语句，完成ros下ORB-SLAM2的编译。
chmod +x build.sh build_ros.sh
./build.sh
./build.sh问题解决！
三、后续运行问题
（1）编译 build_ros.sh时，出现以下错误。
怀疑是opencv版本冲突。编译orb-slam2版本为3.4.0，而ros自带opencv版本为3.2.0，尝试卸载3.4.0，重装3.2.0版本。
opencv+opencv_contrib-3.2.0版本安装成功!
参考链接：[原创]ubuntu18.04上安装opencv_contrib-3.2.0,成功经验分享，自己踩的坑也填过了。_ubuntu安装opencv-contrib_是云霁啊的博客-CSDN博客
（2）重新运行ros版本，可以更新出地图点和关键帧位姿，但是最后会卡住，并且无法保存相关数据。
解决方法：在第二个终端输入Ctrl+c，保存数据并退出。
四、总结
在ROS环境下运行ORB-SLAM2双目相机步骤，以MH_01_easy.bag数据集为例：
roscore
rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true
rosbag play --pause MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw
第一条语句在终端直接运行，
第二条语句在/home/ybl/ORB_SLAM2文件夹下重新打开终端执行，
第三条语句在/home/ybl/ORB_SLAM2文件夹下重新打开终端执行，按下空格键后图像显示在可视化窗口中。