ARM Cortex M4 SVC_Handler“UsageFault”

我正在为个人迷你 ARM 内核项目创建一个上下文切换程序，并且该上下文切换程序完全用汇编语言编写。问题是，当我进行 SVC 调用 (svc 0) 时，我会输入 SVC_Handler，但是当我尝试执行下一条指令时，我会输入不同的处理程序（“UsageFault_Handler”）。在我弹出 SVC_Handler 中的任何寄存器之前，错误发生了。

这是我的 gdb 屏幕的寄存器转储（就在我进入 SVC_Handler 并遇到UsageFault_Handler 之后）：

(gdb) i r
r0             0x1  1
r1             0x20000bcc   536873932
r2             0x40004404   1073759236
r3             0x1  1
r4             0x0  0
r5             0xc  12
r6             0x3  3
r7             0x20000fe4   536874980
r8             0x1  1
r9             0x0  0
r10            0xb  11
r11            0xa  10
r12            0x2  2
sp             0x2001ffa8   0x2001ffa8
lr             0xfffffff1   4294967281
pc             0x8000188    0x8000188 <UsageFault_Handler>
cpsr           0x3  3

我的上下文切换：

activate:
      cpsie i                                                                   

      /* save kernel state into msp */
      mrs ip, msp
      push {r4-r11,ip,lr}

      /* retrieve routine parameters and switch to the process stack psp */
      ldmfd r0!, {ip,lr}                                                        
      msr control, ip                                                           
      isb                                                                       
      msr psp, r0                                                               

      /* software stack frame. load user state */
      pop {r4-r11}                                                              

      /* hardware stack frame. the cpu pops r0-r3, r12 (IP), LR, PC, xPSR automatically */

      /* jump to user task*/
      bx lr


SVC_Handler:
      /* automatically use the msp as the sp when entering handler mode */

      /* pop msp stack */
      pop {r4-r11,ip,lr}
      mov sp, ip

      /* back to the thread mode if no other active exception */
      bx lr

不确定是什么导致了这个问题，因为我确保中断已启用并将 SVC 优先级初始化为 0x0（最高优先级）。另外，我正在使用 ARM Cortex M4 STM32F411E 评估板。

问题是我的中断向量都是偶数（ARM 模式）。当 T 位为 0（向量号的最低有效位）时尝试执行指令会导致故障或锁定。由于 Cortex-M 仅在 Thumb2 状态下运行，因此我必须通过将“.thumb_func”放置在上下文切换程序集中的中断处理程序上方来指示我的异常在拇指状态下运行。