如何在ros上编写一个简单的node并进行通信

如何在ros上编写一个简单的node并进行通信。

 

这里采用ros教程的例子，稍作修改。

 

与C++不同的是，python不需要在package中加入message_runtime以及message_generation.

我自己的package文件如下：

 

.......

.......

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>

  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>

  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

........

........

 

对CMakeLists.txt也不需要作什么更改。

 

之后就可以开始放你的pyton文件了，当然，你也可以先吧python文件方好，放在包的scripts文件夹中（需要自己新建）。

这里假设你发布信息的python文件叫talker.py，且代码如下：
 

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass        

这里，对每一行的代码进行解析:

１.

#!/usr/bin/env python

每个python　ros节点的顶部都将有此声明，第一行确保脚本作为python叫脚本执行。

 

２.

import rospy

from std_msgs.msg import String

rospy是每个ros　node必须要的，std_msg.msg import String则声明需要用到String类型，其他的std_msgs包内的msg文件夹中的类型也都可以根据需要而调用。(这里，String是用来发布信息的)

 

3.

pub = rospy.Publisher('chatter',String,queue_size = 10)

rospy.init_node('talker',anonymous = True)

这部分定义了talker与tos其他部分的接口

pub = rospy.Publisher("chatter",String,queue_size = 10)表示:该结点向 /chatter 主题发布String类型的信息。queue_size=10表示如果如何的订阅者接受信息的速度不够快,则限制排队的信息。

 

rospy.init_node('talker',anonymous=True)则是告诉rospy你的结点名为talker。那边的什么什么＝true则使得可以有多个结点同时命名为talker，因为该语句最后会给你的结点命名为talker+(随机数)。rospy只有得到该信息后，才能实现与master的通信。

注意:这里的名字不可以有斜杠"／"。

 

４.

rate = rospy.Rate(10) #10Hz

 

5.

while not rospy.is_shutdown():

    hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()

    rospy.loginfo(hello_str)

    pub.publish(hello_str)

    rate.sleep()

循环是一个相当标准的rospy构造:rospy.is_shutdown()检查rospy是否还在运行，运行状态下，pub.publish会发布一个字符串给主题"chatter".循环时还调用rate.sleep()睡眠足够长的时间，以便通过循环保持所需的速率。

rospy.loginfo(str)　则打印消息到屏幕、结点的日志文件、rosout。

 

６.

try:

    talker()

except rospy.ROSInterruptException:

    pass

除了标准的python __main__检查外，这亥捕获了一个rospy。

rospy.ROSInterruptException异常可以由rospy.sleep()和rospy.Rate.sleep()方法引发。

 

你的接受信息的文件叫listener.py，内容如下：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)

def listener():

    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    rospy.Subscriber('chatter', String, callback)

    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

１.

这里的from　std_msgs.msg import String声明了你的结点接受的类型为String

 

2.

rospy.init_node('listener',anonymous = True)　说明该结点明为listener，anonymous跟上面讲到的一样。

 

3.

rospy.spin()则是让你的结点持续运行，知道结点被杀为止。与roscpp不同的是，rospy.spin()不会影响订阅者的回调函数，因为这些函数有自己的线程。

 

回归正题：

之后，把python文件变为可执行文件，使用指令：

$ chmod +x taliker.py

$ chmod +x listener.py

 

然后你就可以建立自己的节点拉，使用指令：

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

 

然后就可以用

$ roscore

$ rosrun [包名] [节点名]

运行你编写的节点。