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FreeRTOS对系统异常优先级寄存器的PendSV和SysTick 的优先级设置过程

2023-05-16

为什么要设置PendSV为最低优先级？
应用程序执行SVC 时都是希望所需的请求立即得到响应。 PendSV 则不同，它是可以像普通的中断一样被抢占挂起的（不像SVC 那样会上访）。
操作系统 可以利用它“缓期执行”一个异常，一直到其它重要的任务完成后才执行动作。
PendSV是为系统设备而设的“可悬挂请求”（pendable request）。
1）上下文切换 不能在中断中进行，会导致中断延期。为了解决这个问题，使用 PendSV。PendSV可以挂起，也就是等到别的 ISR结束后缓期执行。
2）为了实现缓期执行PendSV，PendSV一定要被设置为最低优先级的异常

如何设置PendSV？
看下图，对于系统异常，可编程的在编号4—15：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
对于PendSV存储优先级的这个字节，其地址在0XE000_ED22,而寄存器的地址在0XE000_ED20,因此要做一些左移位操作
在这里插入图片描述
下图可知，是stm32f1X用了4个位来分配抢占优先级和子优先级
在这里插入图片描述
下图可知，configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY为15 ，因为分组是4，即4个位都作为抢占优先级，有0—15，在中断中，数字越小优先级越高，所以15这个数字是最低优先级，用十六进制表示就是0x0000 000f。
对于configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS)，_其中NVIC_PRIO_BITS 为4 ，所以就是configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY <<4,也就是15<<4即
0x0000 000f<<4,结果为0x0000 00f0，即移到了最低字节的最高4位。
那么configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY=0x0000 00f0；
在这里插入图片描述
下图可知，
( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) 左移16位后取别名portNVIC_PENDSV_PRI，代表0x 00f0 0000
( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY )左移24位后取别名
portNVIC_SYSTICK_PRI，代表0x f000 0000
在这里插入图片描述

再看下图：portNVIC_SYSPRI2_REG分别和portNVIC_PENDSV_PRI，portNVIC_SYSTICK_PRI按位或，这就是置位，即把优先级15写入对应的字节，0XE000_ED22（PendSV）处和0XE000_ED23(sysTick)处,
在这里插入图片描述
因为采用的是小端存储，即高地址对应高字节，低地址对应低字节，如下图在这里插入图片描述

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