电赛准备过程记录

电赛记录（1）

2021全国大学生电子设计大赛参赛纪实（无人机赛题）

提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

前言

今年参加2021全国大学生电子设计大赛，这学期开始就断断续续做了一些准备工作，现在考完试了和队友留校专心准备，7.9开始，本文记录一下这期间的进度和收获，分享一些参赛经验。
我们使用了中科浩电公司的无人机开发套件。本人负责视觉部分，对飞控和底层不求甚解，文章偏向记录，技术方面比赛结束后会分享一些解题思路和代码。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、0709完成自旋任务

赛题拆分练习，完成“解锁-悬停5秒-前进3米-自旋180°-回到出发点”系列动作。

二、错误及重点总结

1.keil5烧录时报错找不到MSP432的库（低级错误）

在新笔记本上烧录时出现了这个错误，重新安装了驱动和对应的包之后还是不行，检查了Options For Target选项中的debug、settings等都没有问题。
后来发现是包安装后没有选择device，大大的低级错误，对MDK使用还是不熟练。

选择MSP432P401R后再编译，烧录成功。

2、自旋动作实现

使用的是绕杆旋转函数，传参（distance,angle,R）
distance-旋转半径
angle-旋转角度
R-顺/逆时针，1为顺时针，0为逆时针
算法：
yaw角速度给定，用angle解算旋转所需时间，结合distance求得切向速度，切向速度+yaw角更新实现绕杆旋转。
注意：光流需安装在机体几何中心，否则会出现较大误差。

三、未解决问题

更换电池后无人机突然从起飞就开始抽风，一直漂，开始怀疑是电池重心不稳导致起飞不稳，固定电池后仍然漂移严重，离谱的是同样的程序同样的机子开始好使突然就不好使了。
然后就和队友排查错误，强烈怀疑是光流失灵，又重新查了线序，没有问题，又怀疑是杜邦线坏了，由于当时手边没有替换的杜邦线没能验证。
后来用了备用机，发现好使了，但是PID明显没有最开始稳定，不知道为啥。