Cartographer ROS安装记录

Reference

1. https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html#building-installation
2. https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/issues/3104

写在前面

安装Carto真的太不容易了，纵然梯子在手，也有很多奇奇怪怪的问题，这里做一下记录，希望可以帮助到更多的小伙伴。
 

安装必要的依赖项

• ROS

• 其他依赖项

  sudo apt-get install -y \
      python-wstool \
      python-rosdep \
      ninja-build \
      cmake \
      g++ \
      git \
      google-mock \
      libboost-all-dev \
      libeigen3-dev \
      libgflags-dev \
      libgoogle-glog-dev \
      liblua5.2-dev \
      libprotobuf-dev \
      libsuitesparse-dev \
      libwebp-dev \
      ninja-build \
      protobuf-compiler \
      python-sphinx \
      ros-kinect-tf2-eigen \
      libatlas-base-dev \
      libsuitesparse-dev \
      liblapack-dev
  

初始化工作空间

mkdir XXX_ws
cd XXX_ws
wstool init src

如果src中有.rosinstall的话，会出以下错误，到src文件夹中删除.rosinstall就好

Error: There already is a workspace config file .rosinstall at "src". Use wstool install/modify.

拉取最新的工程文件

按理说是一定要执行下面的这句话的，这个地方有两个坑

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

1. raw.githubusercontent.com的host，正常来说无法被识别，因此需要在/etc/hosts中添加151.101.84.133 raw.githubusercontent.com到最后

2. 整个过程极其的慢，同时ceres-solver下载不下来，所以可以直接在.rosinstall中添加如下内容，注意对于国内用户来讲，googlegit的ceres-solver无法clone，因此这里换做了github的ceres：

   - git:
       local-name: cartographer
       uri: https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
       version: 1.0.0
   - git:
       local-name: cartographer_ros
       uri: https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git
       version: 1.0.0
   - git:
       local-name: ceres-solver
       uri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
       version: 1.13.0
   

3. 如果还是很慢，可以人为的到上面的uri中手动clone到src中；

更新仓库的版本

使用如下语句，注意这一步运行的前提条件是上一步一定要做了，否则后面的都是无效的工作了：

wstool update -t src

经过上面的步骤之后应该是都会显示Done的。

编译Protobuf

按照官网的顺序下来，接下来需要编译Protobuf，这个地方也是极其的慢，可以先把v3.4.1的protobuf放在XXX_ws下，然后到修改src/cartographer/scripts/install_proto3.sh中的语句，不进行git相关的操作就可以；

这里说明一点，如果你的电脑中已经有protobuf了，那这个步骤个人并不建议做，因为不同版本的protobuf是不兼容的！不要因此破坏了你的环境，所以强烈建议在docker中测试；

编译工程

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
catkin_make_isolated --install --use-ninja

过程中rosdep init还是会有一些无法访问的问题，这也是host的问题，在/etc/hosts中添加151.101.84.133 raw.githubusercontent.com到最后就可以了。

其他问题

如果在电脑中不幸自己装入了PCL的库，那么在整个编译过程中还可能出现#error PCL requires C++14 or above的错误，此时可以到出问题的cc文件所在的工程中找到对应的CMakeLists.txt，添加如下语句就可以了：

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)