OpenCV 的 unactorPoints 是否也可以纠正它们？

我试图通过使用带有两个摄像头的 OpenCV 2.3.1 来确定两个对象之间的距离，但无法计算对象的 objectPoints（OCV 2.3.1、MSVC++、Windows 7）。我认为这是因为在计算视差之前没有对图像点进行校正。

一、我首先要做的事情

步骤 1. 单独校准每个相机

int numSquares = numCornersHor * numCornersVer;
Size board_sz = Size(numCornersHor, numCornersVer);

Mat cameraMatrix = Mat(3, 3, CV_32FC1);
Mat distCoeffs;

vector<Mat> rvecs, tvecs;

cameraMatrix.ptr<float>(0)[0] = 1;
cameraMatrix.ptr<float>(1)[1] = 1;

calibrateCamera(object_points, 
       image_points, 
       image.size(), 
       cameraMatrix, distCoeffs, 
       rvecs, tvecs);

步骤 2. 一起校准相机

int numCornersHor = 4;
int numCornersVer = 3;
const float squareSize = 1.75;

Size imageSize = Size(numCornersHor, numCornersVer);
int numSquares = numCornersHor * numCornersVer;

for(int i = 0; i < pairs; i++ )
{
for( int j = 0; j < imageSize.height; j++ )
{
    for( int k = 0; k < imageSize.width; k++ )
    {
                    objectPoints[i].push_back(Point3f(j*squareSize, k*squareSize, 0));
    }
}
}

Mat R, T, E, F;

rms = stereoCalibrate(  objectPoints, 
                          imagePoints[0],   imagePoints[1],
        cameraMatrix[0],    distCoeffs[0],
        cameraMatrix[1],    distCoeffs[1],
        imageSize, 
        R,  T,  E,  F,
        TermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER+CV_TERMCRIT_EPS, 100, 1e-5),
        CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO +
        CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST +
        CV_CALIB_SAME_FOCAL_LENGTH +
        CV_CALIB_RATIONAL_MODEL +
        CV_CALIB_FIX_K3 +   CV_CALIB_FIX_K4 +   CV_CALIB_FIX_K5
        );

步骤 3. 创建整改数据

  stereoRectify(
        cameraMatrix[0],    cameraMatrix[1], 
        distCoeffs[0],  distCoeffs[1],
                  imageSize, 
        R, T, 
        RC1, RC2,  //RC1: Rotation matrix Camera 1
        PC1, PC2, 
        Q,
            CALIB_ZERO_DISPARITY, 
        1,  
        imageSize);

二.我相信什么

目标： 我正在尝试对来自相机 1 的图像和来自相机 2 的图像中的一个对象的图像点进行反扭曲和校正（我执行此过程两次：一次是在粘土鸽子位于发射器上时，一次是在粘土鸽子解体前的一帧）

方法： 我相信我不需要先使用 initUn DistorifyMap 然后再使用 Remap，而可以只使用 un DistorPoints。我认为 unactorPoints 可以消除兴趣点的扭曲并对其进行纠正。

三．我接下来做什么

如果我的信念不正确，你可以忽略这一点。

undistortPoints(launcherC1, launcherC1Undistorted, cameraMatrixC1, distCoeffsC1, R1, P1);   
undistortPoints(launcherC2, launcherC2Undistorted, cameraMatrixC2, distCoeffsC2, R2, P2);   

undistortPoints(clayPigeonC1, clayPigeonC1Undistorted, cameraMatrix1, distCoeffs1, R1, P1);
undistortPoints(clayPigeonC2, clayPigeonC2Undistorted, cameraMatrix2, distCoeffs2, R2, P2); 

unactorPoints（launcherC1、launcherC1Un Distored、...clayPigeonC2、clayPigeonC2Unactored）的输入和输出数组是 Point2f 对象的向量。

四．信念与现实之间的差异

运行所有 unactorPoints 函数后，

1. launcherC1Undisorted.y 不等于 launcherC2Un Disorted.y
2. clayPigeonC1Un Distorted.y 不等于clayPigeonC2Un Distorted.y。

它们的差异高达 30%。

五、问题

1. Q1 除了不扭曲它们之外，unactorPoints 还可以纠正点吗？
2. Q1.1_是的。校正后 y 的值是否应该相等？
3. Q1.1.1_yes 你能从我包含的代码中看出我做错了什么，这样他们就不会这样做吗？
4. Q1_no 如果 unactorPoints 没有纠正这些点，那么我该如何纠正它们？

1. undistortPoints无法校正点，因为您从未为其提供校正所需的参数 - 这就是相机与其他相机的位姿关系。
2. 当你以正确的方式进行纠正时，stereoCalibrate + initUndistortRectifyMap + remap，那么是的 - 相应点的 y 值将相同。