9-22
使用dmp进行姿态解算时 由于小四轴尺寸很小 电机和6050的距离略近 电机对MPU6050的影响就会很大当然 这种情况仅发生在尺寸很小的小四轴并且使用DMP时
图为电机转速增到最大时6050的值 可见加速度和角速度都发生了剧烈变化
再看姿态角
可见PITCH角在电机转速增大时也在慢慢增大 此时我是按住小四轴保持水平的 但是姿态角却在增大 实际飞的过程中就肯定会往一边偏 而且电机转速越快偏的越厉害 这就是电机震动对6050数据的影响。
可是当我使用匿名的姿态解算算法时结果也是这样
Pitch角一样会随着电机转速增大而增大 但是机身却是水平的
那么就肯定是机架不合理还有电机震动太大造成的影响太大造成的
9-22上午
把PCB板固定到另一种机架上时(这种机架固定电机非常紧)
当电机满转时6050的数据波动并不大 而且姿态角也没有发生明显变化
所以只有试试固定电机的方法
尝试换一种固定方式或者用502把电机劳劳粘死在PCB机架上
没用。。。
电机振动还是大 角度依然会增大
9-22晚
筛选了箱子里的所有电机 现在已经不会往一个方向飘了 如果想要数据更好的话还可以用502把电机粘死
接下来调节PID让控制的响应更快。
加入了微分现行和不完全微分。
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